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  • [M]自动驾驶与机器人中的SLAM技术 从理论到实践-9787121458781
  • 本书获得了众多专家的推荐或权威评价,许多业内人士和读者纷纷表示它是一部不可错过的佳作。
    • 作者: 高翔著 | 无编
    • 出版社: 电子工业出版社
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    • 作者: 高翔著| 无编
    • 出版社:电子工业出版社
    • 页数:无
    • ISBN:9787121458781
    • 版权提供:电子工业出版社
    本书系统介绍自动驾驶与机器人中的SLAM技术,从零开始搭建一套完整的激光雷达与惯性导航定位建图方案。理论方面使用现代化流形方法进行推导,代码方面则使用简洁明快的现代C++语言实现。本书从最基本的理论与程序代码开始,一步步增加各种模块,省略复杂的工程细节,最后形成一个完整的系统。本书在逻辑上是完整自洽的,在内容上则是通俗易懂的。
    本书从经典的卡尔曼滤波器讲到现代的预积分和图优化理论。读者可以通过实际操作,将这些算法重新实现一遍,并比较它们之间的异同。本书内容包括惯性导航、组合导航、误差拓展卡尔曼滤波器、预积分和图优化、二维和三维激光点云的表达、最近邻数据结构、点云配准算法,等等。最后,本书将各种算法模块组合起来,形成完整的惯性里程计、离线地图构建和实时定位系统。
    本书可作为自动驾驶和机器人定位领域的教材,适用于对该方向感兴趣的学生、教师和科研人员。

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