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机器人学中的状态估计 第2版 上册 蒂莫西·D.巴富特 高翔 谢晓佳 人工智能与机器人系列西安交通大学出版社978756
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基本信息 (以下信息仅供参考,以实物为准!)
书名:机器人学中的状态估计 第2版 上册
书号: 9787569306248
作者: [加] 蒂莫西·D.巴富特 著
定价:90
出版日期: 2024.12
出版社:西安交通大学出版社
内容简介
机器人学的教材,状态估计必读书目,第2版
如何根据带有噪声的传感器数据来估计机器人的状态(如位置、方向)是机器人学研究中的一个重要问题。本书为机器人学领域的学生和从业人员介绍了状态估计的相关知识,既包含经典的状态估计方法(例如卡尔曼滤波),也包含了更加重要的、现代的主题,例如批量优化、贝叶斯滤波、西格玛点(sigmapoint)滤波、粒子滤波、剔除外点的鲁棒估计、连续时间的轨迹估计和高斯过程回归。由于绝大多数机器人在三维世界中工作,因此本书介绍了常见的传感器模型(如相机、激光测距仪),并阐述了如何对旋转状态变量进行状态估计。本书后续章节还涉及机器人中的实际应用问题,例如点云配准、位姿图松弛、光束平差法及同时定位与地图构建问题。
本书的第 2 版添加了许多拓展主题,包括一个关于变分推断的全新章节,一个关于惯性导航的主题章节,并引入了关于概率、矩阵微积分等方面的补充材料。
作者简介
蒂莫西·D. 巴富特(Timothy D. Barfoot)博士(多伦多大学航空航天研究所教授)在工业和学术界的移动机器人导航方向已有逾二十年的研究经历。他的研究领域涉及空间探索、采矿、军事和运输等,并在定位、建图、规划和控制方面做出了贡献。他是电气电子工程师学会(Institute of Electrical and Electronics Engineers, IEEE)机器人与自动化学会的会士。
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