正版 图解FANUC工业机器人电路连接及检测 耿春波 耿琦菲 主流控制柜 电源供给单元 主板 伺服放大器

  商品基本信息

商品名称：

  图解FANUC工业机器人电路连接及检测

作     者：

  耿春波  耿琦菲

市 场 价：

  59.00元

ISBN  号：

  9787111679295

页     数：

  178

出 版 社：

  机械工业出版社

  目录

前 言

第 1 章 FANUC 工业机器人控制柜组成及作用 .......................................................................................1

1.1 FANUC 工业机器人控制柜的组成 ..............................................................................................................1

1.1.1 FANUC 工业机器人控制柜的主板........................................................................................................4

1.1.2 主板电池..................................................................................................................................................5

1.1.3 FANUC 输入输出印制电路板................................................................................................................5

1.1.4 电源供给单元..........................................................................................................................................6

1.1.5 示教器......................................................................................................................................................7

1.1.6 伺服放大器..............................................................................................................................................8

1.1.7 操作面板..................................................................................................................................................9

1.1.8 变压器......................................................................................................................................................9

1.1.9 风扇单元和热交换器 ..............................................................................................................................9

1.1.10 断路器..................................................................................................................................................10

1.1.11 再生电阻..............................................................................................................................................10

1.1.12 紧急停止单元......................................................................................................................................10

1.2 FANUC 工业机器人 R-30iB/R-30iB Mate 的综合连接 ............................................................................ 11

第 2 章 电源供给单元 .......................................................................................................................................13

2.1 电源供给单元端子的作用 ..........................................................................................................................14

2.2 电源供给单元的连接 ..................................................................................................................................14

2.2.1 电源供给单元交流电源的连接 ............................................................................................................14

2.2.2 电源供给单元直流电源的连接 ............................................................................................................15

2.3 电源供给单元的检测和诊断 ......................................................................................................................18

2.3.1 PIL 电源指示灯.....................................................................................................................................18

2.3.2 熔丝 F3...................................................................................................................................................18

2.3.3 熔丝 F4...................................................................................................................................................18

2.3.4 ALM 报警指示灯..................................................................................................................................19

2.4 FANUC 工业机器人 R-30iB Mate 电源供给单元 .....................................................................................19

第 3 章 主板.........................................................................................................................................................20

3.1 主板接口的作用 ..........................................................................................................................................20

3.2 主板的连接 ..................................................................................................................................................21

3.2.1 FSSB 的连接 .........................................................................................................................................21

3.2.2 I/O LINK 总线的连接 ...........................................................................................................................22

3.2.3 JRS19 接口 ............................................................................................................................................24

3.2.4 JRS16 接口 ............................................................................................................................................25

3.2.5 JRL8 接口 ..............................................................................................................................................26

3.2.6 CP8B 接口.............................................................................................................................................27

3.2.7 CD38A、CD38B、CD38C 接口 ..........................................................................................................27

3.2.8 CRJ3 接口..............................................................................................................................................28

3.2.9 CRS35 接口...........................................................................................................................................28

3.3 主板的构成 ..................................................................................................................................................28

3.4 主板的检测和诊断 ......................................................................................................................................30

3.4.1 主板的 ALARM 七段 LED 窗口 ..........................................................................................................30

3.4.2 主板的 STATUS 状态指示灯 ...............................................................................................................31

3.5 FANUC 工业机器人 R-30iB Mate 主板单元 .............................................................................................34

3.5.1 FANUC 工业机器人 R-30iB Mate 主板接口的作用...........................................................................34

3.5.2 FANUC 工业机器人 R-30iB Mate 主板单元的连接...........................................................................35

3.5.3 FANUC 工业机器人 R-30iB Mate 主板的检测和诊断.......................................................................49

第 4 章 紧急停止单元 .......................................................................................................................................51

4.1 FANUC 工业机器人 R-30iB B 柜紧急停止单元的接口及端子排作用 ...................................................51

4.2 FANUC 工业机器人 R-30iB B 柜紧急停止单元的连接 ...........................................................................52

4.2.1 CRP24/CP5A 接口 ................................................................................................................................52

4.2.2 JRS19 接口 ............................................................................................................................................54

4.2.3 CRS36 接口...........................................................................................................................................55

4.2.4 CRT27 接口 ...........................................................................................................................................57

4.2.5 CRMA96 NTED 接口 ...........................................................................................................................61

4.2.6 CP2A 接口.............................................................................................................................................63

4.2.7 CRMA74 接口.......................................................................................................................................64

4.2.8 CNMC7 接口.........................................................................................................................................66

4.2.9 CNMC6、CRRA12 接口 ......................................................................................................................67

4.2.10 TBOP10 端子排...................................................................................................................................69

4.2.11 TBOP11 端子排...................................................................................................................................70

4.2.12 CRMA92 接口.....................................................................................................................................73

4.3 FANUC 工业机器人 R-30iB B 柜紧急停止单元熔丝的位置和更换判别 ...............................................74

4.4 FANUC 工业机器人 R-30iB A 柜紧急停止单元的接口和端子排作用 ...................................................76

4.5 FANUC 工业机器人 R-30iB A 柜紧急停止单元的连接 ...........................................................................77

4.5.1 CRP33、CRP34 接口 ............................................................................................................................77

4.5.2 JRS20 接口 ............................................................................................................................................78

4.5.3 CRS36 接口...........................................................................................................................................79

4.5.4 CRT27 接口 ...........................................................................................................................................79

4.5.5 CRRA8 接口..........................................................................................................................................80

4.5.6 CRMA94 接口.......................................................................................................................................80

4.5.7 CNMC5 接口.........................................................................................................................................84

4.5.8 CNMC6、CRRA12 接口 ......................................................................................................................84

4.5.9 TBOP14 端子排.....................................................................................................................................84

4.5.10 TBOP13 端子排...................................................................................................................................86

4.5.11 CRMA92 接口.....................................................................................................................................86

4.6 FANUC 工业机器人 R-30iB A 柜紧急停止单元熔丝的位置和更换判别 ...............................................87

4.7 FANUC 工业机器人 R-30iB A 柜 /B 柜紧急停止单元 LED 的位置和故障判别 ...................................89

4.8 FANUC 工业机器人 R-30iB Mate 紧急停止单元的接口和端子排作用 .................................................91

4.9 FANUC 工业机器人 R-30iB Mate 紧急停止单元的连接 .........................................................................93

4.9.1 CP5A 接口.............................................................................................................................................93

4.9.2 CRS40 接口...........................................................................................................................................94

4.9.3 CRS36 接口...........................................................................................................................................94

4.9.4 CRT30 接口 ...........................................................................................................................................96

4.9.5 示教器的使能键....................................................................................................................................97

4.9.6 CP1、CP1A 接口..................................................................................................................................98

4.9.7 CRMA92 接口.......................................................................................................................................99

4.9.8 CRMB22 接口.....................................................................................................................................102

4.9.9 CNMC6、CRRA12 接口 ....................................................................................................................102

4.9.10 TBOP19 端子排.................................................................................................................................104

4.9.11 TBOP20 端子排 .................................................................................................................................105

4.10 FANUC 工业机器人 R-30iB Mate 紧急停止单元熔丝、LED 的位置和更换及故障判别 ................106

第 5 章 伺服放大器.........................................................................................................................................109

5.1 FANUC 工业机器人伺服放大器的接口作用 ..........................................................................................109

5.2 FANUC 工业机器人伺服放大器的连接 .................................................................................................. 112

5.2.1 CXA2A、CXA2B 接口 ...................................................................................................................... 112

5.2.2 COP10A、COP10B 接口 .................................................................................................................... 113

5.2.3 CRR38A、CRR38B 接口 ................................................................................................................... 114

5.2.4 CRR88 接口......................................................................................................................................... 115

5.2.5 CRF8 接口........................................................................................................................................... 117

5.2.6 CRMA91 接口.....................................................................................................................................122

5.2.7 其余接口端子信号 ..............................................................................................................................123

5.3 FANUC 工业机器人伺服放大器熔丝、LED 的位置和更换及故障判别 .............................................125

第 6 章 处理 I/O 板..........................................................................................................................................128

6.1 FANUC 工业机器人处理 I/O 板的接口作用 ...........................................................................................131

6.1.1 JD1B、JD1A 接口 ..............................................................................................................................131

6.1.2 CRMA5A、CRMA5B 接口 ................................................................................................................131

6.1.3 焊机接口..............................................................................................................................................136

6.2 FANUC 工业机器人处理 I/O 板熔丝、LED 的位置和更换及故障判别 ..............................................140

6.2.1 FANUC 工业机器人处理 I/O 板熔丝的位置和更换判别 ................................................................140

6.2.2 FANUC 工业机器人处理 I/O 板 LED 的位置和故障判别 ..............................................................141

6.3 外围设备信号 UI/UO ................................................................................................................................143

6.3.1 程序启动条件......................................................................................................................................144

6.3.2 工业机器人服务请求方式 RSR .........................................................................................................145

6.3.3 工业机器人程序编号选择启动方式 PNS .........................................................................................147

6.4 PLC 启动 FANUC 工业机器人程序实例 .................................................................................................149

6.4.1 FANUC 工业机器人的配置................................................................................................................149

6.4.2 配置外围 UI/UO 信号 .........................................................................................................................152

6.4.3 配置外围 PLC 信号 ............................................................................................................................153

6.4.4 PLC 编程 .............................................................................................................................................160

第 7 章 FANUC 工业机器人维修维护 .....................................................................................................163

7.1 工业机器人硬件维护 ................................................................................................................................163

7.1.1 更换主板电池......................................................................................................................................163

7.1.2 更换工业机器人本体上的电池 ..........................................................................................................164

7.1.3 伺服电动机的检测 ..............................................................................................................................164

7.2 FANUC 工业机器人的错误分类 ..............................................................................................................166

7.3 FANUC 工业机器人的基本保养 ..............................................................................................................167

7.4 FANUC 工业机器人数据镜像模式的备份与加载 ..................................................................................168

7.4.1 镜像模式下的备份 ..............................................................................................................................168

7.4.2 镜像模式下的加载 ..............................................................................................................................170

  内容简介

   本书共分 7 章，通过图解的方式讲解 FANUC 工业机器人的电路连接和检测。本书涉及的 FANUC 工业机器人控制柜有 R-30iB 的 A 控制柜、B 控制柜、Mate 控制柜等主流控制柜，主要内容包括 FANUC 工业机器人的电源供给单元、主板、紧急停止单元、伺服放大器、处理 I/O 板的电路连接和故障诊断方法。通过这些内容的学习，可帮助读者提高 FANUC 工业机器人的调试和维修水平。

   本书适合企业中从事工业机器人调试和维修的工程技术人员，以及大专院校工业机器人维修调试、机电一体化、电气自动化及其他相关专业师生阅读。