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作者:郑永煌//谌廷政//马向斌//顿向明//王晓光等|责编:侯丽平著
- 出版社:中国宇航出版社
- ISBN:9787515919973
- 版权提供:中国宇航出版社
本书分10章论述火箭加注自动对接机器人的设计、试验与应用方法。其中:
第1章火箭推进剂加注技术基础。介绍了火箭推进剂的发展历程、分类和性能特点,以及常规推进剂和低温推进剂加注技术、安全可靠性分析以及自动对接的意义。
第2章火箭箭地对接技术发展现状。梳理了美国、俄罗斯等航天大国的箭地对接技术、对接连接器的设计理念和应用情况。
第3章火箭加注自动对接机器人理论建模与仿真。从顶层设计论证的角度,给出了自动对接机器人的总体架构设计、对接机构理论建模和仿真分析方法。
第4章火箭加注自动对接机器人机械结构设计。介绍了箭栖、箭架两栖、SCARA机械臂三类对接加注机器人的结构设计方法,给出了具体的设计结果。
第5章火箭加注自动对接机器人柔顺控制。讨论了火箭加注自动对接面临的碰撞问题,介绍了主动柔顺、被动柔顺、混合柔顺等上箭对接控制技术。
第6章火箭加注自动对接机器人对中定位。介绍了基于正交解耦和基于激光雷达扫描的对中瞄准方法,探讨了视觉对中控制的抗干扰技术。
第7章火箭加注自动对接机器人在线泄漏检测。介绍了声发射泄漏检测技术,设计了基于声发射的在线泄漏检测系统,给出了泄漏检测信号处理方法。
第8章火箭加注自动对接机器人安全可靠性设计。分析了火箭加注自动对接机器人的应用风险,分别给出了材料、电路、机械等可靠性和安全性设计方法。
第9章火箭加注自动对接机器人工程应用。从工程应用角度介绍了火箭加注自动对接机器人的系统集成、模拟测试和实际工程应用。
第10章智能机器人在航天领域的应用前景。介绍了火箭加注自动对接、智能机器人、智慧航天等未来发展方向和应用前景。