目录 序 前言 第1章系统概述 11TwinCAT软件介绍 12TwinCAT控制器的原理 13TwinCAT 3的运行机制 14选型设计 141控制器 142系统扩展模块 143I/O系统 15安装和接线 第2章TwinCAT PLC编程入门 21在编程PC上安装TwinCAT开发环境 22初步认识开发环境 23获取和注册正版授权 231试用版授权的获得 232完整版授权的激活方式 233常见问题 24添加路由(Add ADS Router) 241网线连接 242设置控制器的IP地址 243配置NetID 244添加ADS路由 245手动添加ADS路由(可选) 246常见问题 25开发第一个PLC项目 26设置开机自启动 27下载、上传和比较 271PLC程序的下载、上传和比较 272TwinCAT项目的下载、上传和比较 28附加资料 281常见问题 282TwinCAT 2 PLC编程入门 第3章TwinCAT 3开发环境的深入介绍 31基础知识 311英文帮助系统中的基础知识 312中文帮助的资料 32变量声明 321变量声明的基本语法 322变量类型 323变量地址 324变量声明中的赋初值 325自动分配I/O地址 326变量的属性 327PLC之外的全局数据类型 328PLC变量的刷新周期 33编程语言和新增功能 331ST中增加了Continue和Jump语句 332TwinCAT 3新增的指令 333UML编程 334指针和枚举的新增功能 335通过程序注释实现特殊功能 336隐藏内部变量 337引用全局变量是否需要命名空间 34诊断和调试功能 341兼容TC2的Watch window 342兼容TC2的Watch List 343常见问题 35任务和程序 351PLC程序下的多个Task 352关于Task的其他提示 36隐含的变量和函数 361TwinCAT_SystemInfoVarList 362除零溢出及指针校验 363隐含的函数 37兼容TC2的功能 371多语言混合编程(Action) 372可供使用的操作符、函数和功能块 373数组和指针 374添加EtherCAT 第三方从站设备 38附加资料 381常见问题 382TwinCAT 2开发环境深入介绍 第4章TwinCAT 3扩展功能 41库文件 411引用Beckhoff Automation GmbH的库 412自定义库文件以及升级TC2的Library 413引用第三方的库文件 414用Placeholder区分版本 415库文件版本升级 42Measurement和TC3 Scope View 421概述 422TC3 Scope View的安装 423基本操作 424Scope常用功能 425Scope Array Project 426光标测量Cursor 427把Scope View控件集成到高级语言 428常见问题 43程序归档 431概述 432TwinCAT项目的存储路径 433TwinCAT项目打包和解包 434PLC程序的打包和解包 435PLC程序组件的导出和导入 436I/O配置的导入和导出 437Measurement项目的存储路径 438归档文件的后缀名列表 44程序加密及OEM授权 441概述 442获取授权管理证书 443项目程序加密 444OEM项目授权 45开发环境的版本兼容 451开发PC为不同版本的控制器开发程序 452低版本的程序如何运行在高版本的控制器上 453关于版本升级的建议 46从TwinCAT 2到TwinCAT 3 461概述 462TC2转换TC3的解决方案 463常见问题 第5章控制器硬件、操作系统和UPS 51概述 52Windows CE操作系统 521英文帮助文档 522Web配置和诊断 523系统备份和还原 524远程桌面连接 525中文语言包的安装 526CE系统与编程PC的文件交换 527显示器分辨率设置及屏幕校准 53Windows Standard操作系统 531系统备份和还原 532远程桌面连接 533Standard系统中文语言包的安装 534操作系统写保护 535经共享文件夹与PC交换文件 536显示器分辨率设置及屏幕校准 54UPS硬件 541UPS及电池 542CX5xxx及CX8xxx上集成的1s UPS 55常见问题 第6章面向对象编程 61概述 611什么是面向对象编程 612关键名词:Method和Property 613关键名词:Function Block和Interface 614关键动词:Extend 615关键代词:This和Super 616面向对象编程的3个用法 62简单的示例 621建立一个带Method和Property的FB 622建立一个FB的扩展FB(Extend) 623建立一个Interface并实现(Implement) 63示例:NC轴控的FB 631用Interface和FB建立一个NC轴对象 632在前例基础上增加一些Method 633重构寻参的Method“M_Home” 64常见问题 第7章C++编程 71C++编程环境的安装 711安装C++编程环境的最新帮助 712安装示例:Windows 7 32位和VS2013 72实现C++项目模板 73TC3的C++编程常用操作 731编辑Class并添加自定义函数 732发布自己的代码 733C++模块的引用 734功能拓展 74常用功能的实现方法 741定义C/C++项目的数据区域 742发布和引用带Interface的C++模块 743C++程序的调试和诊断 75集成客户C/C++代码时的几点说明 751哪些代码可以集成 752集成C++代码步骤 753TC3中的C++支持的功能 754TC3中的C++不支持的功能 755TC3中的C++需要替换实现的功能 76常见问题 761VS2013中打开低版本例程 762使用C语言编程 第8章数据存储、配方和文件处理 81概述 811TwinCAT PLC保存数据的机制 812保存数据的类型和适用方法 82掉电保持数据 821用Persistent变量实现掉电保持 822用NOVRAM区实现变量的掉电保持 83数据存储到文件 831概述 832读写二进制文件 833读写CSV文件 834读写XML文件 84配方功能及文件操作综合例程 第9章经库文件扩展的功能和算法 91TwinCAT 3提供的所有库 911免费使用的库 912需要购买TF授权的库 913配合特殊硬件使用的库 92TcTempCtrllib温控库 93TcPlcControllerToolbox 931控制类 932滤波类 933PWM输出 934SetpointGeneration 94TcUtilitylib 941调用Windows的功能 942读取IP地址和修改注册表 943启动和停止应用程序 944内存操作 945调用TwinCAT的功能 946BCD码转换 第10章I/O系统、EtherCAT和K-Bus 101TwinCAT I/O系统综述 1011TwinCAT支持的I/O Device汇总 1012倍福控制器的I/O系统 1013用高级语言直接控制TwinCAT I/O 102EtherCAT与E-bus 103EtherCAT从站设备基本操作 1031概述 1032配置过程数据(Process Data) 1033读写EtherCAT从站的参数 1034EtherCAT从站设备描述文件XML 1035经由EoE进行从站设备调试 1036EtherCAT从站的版本兼容性和升级Firmware 104EtherCAT的诊断和状态控制 1041EtherCAT诊断 1042EtherCAT状态切换 105EtherCAT的网络配置和优化 1051EtherCAT主站配置和同步单元设置 1052星形拓扑和热连接 1053环形拓扑和网络冗余 106KL模块 1061KL模块的过程数据(Process Data) 1062KL模块的参数设置 1063KL模块的错误诊断和恢复 107常见问题 第11章TwinCAT控制系统之间的通信 111概述 112ADS通信协议 1121ADS协议简介 1122ADS设备的数据访问 1123从PLC程序实现ADS 通信 1124从高级语言实现ADS 通信 113EAP和Realtime EtherNet 1131概述 1132EAP及RT EtherNet通信的配置 114EtherCAT Slave 115EtherCAT桥接模块EL669x的使用 1151适用范围 1152数据交换的配置步骤 1153时钟同步的配置步骤 第12章Modbus、RS232/485及TCP/IP通信 121TwinCAT串口通信 1211配置通信接口 1212编写PLC代码或者引用Demo程序 1213调试Demo程序 1214常见问题 122TwinCAT Modbus RTU通信 1221作为Modbus RTU Slave与触摸屏通信 1222作为Modbus RTU Master与温控表通信 123TwinCAT TCP/IP通信 1231概述 1232TCP/IP通信的Demo程序 1233自己编写TCP/IP通信的程序 1234常见问题 124TwinCAT Modbus TCP 通信 1241概述 1242TC2 PLC作为Server的Demo 1243TC2 PLC作为Client的Demo 125TC3串口通信和TCP/IP通信与TC2的异同 1251TC3版本的通信例程 1252TC2与TC3串口通信的区别 1253TC3下的TCP/IP通信例程Demo 126TCP/UDP Realtime 第13章TwinCAT与现场总线及工业以太网设备通信 131TwinCAT支持的现场总线接口 1311TwinCAT作为主站 1312TwinCAT作为从站 132PROFINET Master 1321PROFINET简介 1322TwinCAT做PROFINET主站配置 1323添加PROFINET从站和设置参数 133PROFINET Slave 1331PROFINET从站的通信组件 1332TwinCAT做PROFINET从站的配置步骤 134EtherNet/IP Master 1341EtherNet/IP 技术介绍 1342倍福的EtherNet/IP通信组件 1343倍福的EtherNet/IP主站配置步骤 1344常见问题 135EtherNet/IP Slave 1351EtherNet/IP从站通信组件 1352TwinCAT作为EtherNet/IP从站的配置步骤 1353在第三方EtherNet/IP主站配置倍福控制器 136CANopen Master 1361CANopen总线简介 1362CANopen通信调试 1363配置从站的PDO 1364PDO的通信参数 1365修改CANopen从站的CoB对象字 1366CANopen总线诊断 1367常见问题 137CANopen Slave 1371CANopen Slave的通信组件和EDS文件 1372TwinCAT中的设置 1373CANopen主站侧(第三方 PLC)的设置 138CAN20通信 1381背景介绍 1382TwinCAT实现CAN20通信的配置 1383分析CAN Interface 1384常见问题 1385通过CAN20访问BK51xx耦合器 1386CANopen Node通信 139PROFIBUS-DP Master 1391总线简介 1392PROFIBUS-DP主站的通信组件 1393倍福的PROFIBUS-DP主站配置步骤 1310PROFIBUS-DP Slave 13101DP从站通信的组件和GSD文件 13102TwinCAT中的设置 13103PROFIBUS-DP主站侧的设置 13104EL6731-0010的诊断 1311PROFINET耦合器 13111概述 13112通信测试 13113常见问题 1312EtherNet/IP耦合器 1313DeviceNet Master 13131DeviceNet主站的通信组件 13132倍福的DeviceNet主站配置步骤 1314DeviceNet Slave 13141DeviceNet从站的通信组件 13142TwinCAT作为DeviceNet Slave的配置 13143EL6752-0010的诊断 1315常见问题 第14章TwinCAT连接HMI和数据库 141概述 142经ADS与触摸屏通信 143经ADS与上位组态软件通信 144用高级语言开发HMI 145OPC通信 1451原理介绍 1452OPC DA的使用方法 1453OPC UA的使用方法 1454常见问题 146TwinCAT PLC连接企业数据库 1461概述 1462TwinCAT Database Server的安装和配置 1463从PLC调用功能块访问数据库 1464例程 147TwinCAT 3 PLC HMI 1471画面编辑 1472常用功能的实现 1473中文显示、多语言切换和图片显示 1474安装、授权和全屏运行 148组态软件TwinCAT HMI 1481功能介绍 1482使用特点 第15章倍福先进技术介绍 151MATLAB/Simulink 152集成机器视觉Tc Vision 153Automation Interface 154IoT技术 附录 |