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醉染图书机器人技术与应用孙宏昌9787111573432
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出版说明
前言
项目1 直角坐标码垛机器人 1
任务1 直角坐标码垛机器人系统认知 1
1. 1 任务概述 1
1. 2 任务目标 1
1. 3 任务引入 1
1. 4 任务实施 1
1. 4. 1 直角坐标码垛机器人简述 1
1. 4. 2 关节型码垛机器人简述 3
1. 4. 3 码垛机器人两大类型特点及应用比较 3
1. 4. 4 BNRT-CACS3 型直角坐标码垛机器人系统组成 4
1. 4. 5 BNRT-CACS3 型直角坐标码垛机器人部件功能与使用 5
任务2 直角坐标码垛机器人系统调试与训练案例 11
2. 1 任务概述 11
2. 2 任务目标 11
. 任务引入 11
2. 4 任务实施 11
2. 4. 1 BNRT-CACS3 型直角坐标码垛机器人接线准则 11
2. 4. 2 BNRT-CACS3 型直角坐标码垛机器人调试训练 13
2. 4. 3 BNRT-CACS3 型直角坐标码垛机器人系统工作训练 13
任务3 直角坐标码垛机器人井式供料单元训练案例 14
3. 1 任务概述 14
3. 2 任务目标 14
3. 3 任务引入 14
3. 4 任务实施 14
3. 4. 1 用PLC 实现两个常开按钮和两个磁开关对推料电磁阀的控制 14
3. 4. 2 用PLC 实现货物有无检测报警的控制 16
任务4 直角坐标码垛机器人旋转编码器定位操作训练案例 18
4. 1 任务概述 18
4. 2 任务目标 18
Ⅸ ..........
4. 3 任务引入 19
4. 4 任务实施 19
任务5 直角坐标码垛机器人日常维护与常见故障排除案例 24
5. 1 任务概述 24
5. 2 任务目标 24
5. 3 任务引入 24
5. 4 任务实施 24
5. 4. 1 直角坐标码垛机器人常见故障排除 24
5. 4. 2 BNRT-CACS3 型直角坐标码垛机器人维护和保养 25
项目2 四自由度SCARA 机器人 27
任务1 SCARA 机器人路径轨迹规划 27
1. 1 任务概述 27
1. 2 任务目标 27
1. 3 任务引入 27
1. 4 任务实施 28
1. 4. 1 机器人的位姿描述 28
1. 4. 2 齐次变换及运算 28
1. 4. 3 机器人运动学方程 32
1. 4. 4 SCARA 机器人运动学模型 36
任务2 SCARA 装配机器人的控制系统 42
2. 1 任务概述 42
2. 2 任务目标 42
. 任务引入 42
2. 4 任务实施 43
2. 4. 1 运动控制系统的硬件部分 43
2. 4. 2 运动控制系统的软件部分 46
项目3 六自由度关节机器人 48
任务1 六自由度模块化关节机器人硬件系统 48
1. 1 任务概述 48
1. 2 任务目标 48
1. 3 任务引入 48
1. 4 任务实施 48
1. 4. 1 模块化的定义与原则 48
1. 4. 2 模块化的作用 49
1. 4. 3 模块的划分原则 49
1. 4. 4 模块的组合原则 50
1. 4. 5 模块的接口 50
1. 4. 6 六自由度模块化关节机器人结构 50
任务2 六自由度模块化关节机器人示教编程与控制案例 52
Ⅹ..........
2. 1 任务概述 52
2. 2 任务目标 52
. 任务引入 52
2. 4 任务实施 53
2. 4. 1 机器人正/逆运动学的D-H 方法 53
2. 4. 2 正运动学 54
2. 4. 3 逆运动学 56
2. 4. 4 机器人示教—再现过程 57
2. 4. 5 六自由度模块化关节机器人示教过程 57
任务3 六自由度模块化关节机器人常见故障案例 63
3. 1 任务概述 63
3. 2 任务目标 63
3. 3 任务引入 63
3. 4 任务实施 63
3. 4. 1 六自由度模块化关节机器人操作规程 63
3. 4. 2 六自由度模块化关节机器人常见故障 64
3. 4. 3 六自由度模块化关节机器人日常维护 64
项目4 并联机器人 67
任务1 并联机器人控制系统构建案例 67
1. 1 任务概述 67
1. 2 任务目标 67
1. 3 任务引入 67
1. 4 任务实施 68
1. 4. 1 控制系统方案设计 68
1. 4. 2 数控系统硬件搭建 69
1. 4. 3 I/ O 控制 70
任务2 并联机器人软件系统开发案例 70
2. 1 任务概述 70
2. 2 任务目标 71
. 任务引入 71
2. 4 任务实施 71
2. 4. 1 开发工具的选择 71
2. 4. 2 建立VC 环境下PMAC 卡的初始化及数控程序框架 72
2. 4. 3 建立控制系统功能模块 73
2. 4. 4 设计控制系统软件人机界面 74
任务3 并联机器人加工案例 80
3. 1 任务概述 80
3. 2 任务目标 80
3. 3 任务引入 80
Ⅺ ..........
3. 4 任务实施 80
3. 4. 1 刀具补偿数量级的确定 80
3. 4. 2 3D 刀具半径补偿的方向 81
3. 4. 3 3D 刀具补偿执行过程 81
3. 4. 4 3D 刀具偏移轨迹验 82
项目5 G 小车 84
任务1 G 小车系统认知 84
1. 1 任务概述 84
1. 2 任务目标 84
1. 3 任务引入 84
1. 4 任务实施 85
1. 4. 1 G 小车概述 85
1. 4. 2 G 小车的结构组成 86
1. 4. 3 G 小车导引原理 88
1. 4. 4 G 小车的主要技术参数 89
1. 4. 5 物流信息管理系统 90
任务2 G 小车机械结构设计 90
2. 1 任务概述 90
2. 2 任务目标 91
. 任务引入 91
2. 4 任务实施 91
2. 4. 1 G 系统结构设置与动力学建模 91
2. 4. 2 G 中机械部分主要零件的选取 95
任务3 G 气系统设计 102
3. 1 任务概述 102
3. 2 任务目标 103
3. 3 任务引入 103
3. 4 任务实施 103
3. 4. 1 控制系统 103
3. 4. 2 电路的设计 104
3. 4. 3 行走策略 105
3. 4. 4 传感器采样 106
3. 4. 5 控制策略 107
3. 4. 6 动作类型 107
项目6 柔制造系统 109
任务1 柔制造系统认知 109
1. 1 任务概述 109
1. 2 任务目标 109
1. 3 任务引入 109
1. 4 任务实施 110
1. 4. 1 柔制造系统工作流程 110
1. 4. 2 六自由度关节型机器人 111
1. 4. 3 流水线 112
1. 4. 4 电气控制系统 116
任务2 柔制造系统安装与调试 118
2. 1 任务概述 118
2. 2 任务目标 118
. 任务引入 119
2. 4 任务实施 119
2. 4. 1 软件安装 119
2. 4. 2 柔制造系统设备安装 119
2. 4. 3 系统测试运行 121
任务3 柔制造物品视觉识别 122
3. 1 任务概述 122
3. 2 任务目标 122
3. 3 任务引入 122
3. 4 任务实施 126
3. 4. 1 硬件连接 126
3. 4. 2 软件调试及安装 126
3. 4. 3 实验操作步骤 126
课后练习 127
参考文献 128
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