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醉染图书油浸式变压器内部故障检测机器人9787030718143
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前言
1 绪论
1.1 油浸式变压器故障检测技术概述
1.1.1 油浸式变压器油中溶解气体分析技术
1.1.2 油浸式变压器油微水检测技术
1.1.3 油浸式变压器油温检测技术
1.1.4 油浸式变压器绕组变形检测技术
1.2 水下微型机器人研究现状
1.3 油浸式变压器内部故障检测机器人研究现状
1.4 小结
参考文献
2 油浸式变压器结构分析
2.1 变压器结构特点
2.2 220kV变压器实例
. 机器人特
2.4 小结
参考文献
3 机器人总体方案设计
3.1 机器人机械结构总体方案设计
3.1.1 机器人机械结构需求分析
3.1.2 机器人机械结构特点
3.1.3 机器人机械结构总体方案
3.2 机器人控制系统总体方案设计
3.2.1 机器人控制系统方案影响因素
3.2.2 机器人控制系统通信方案分析
3.. 机器人控制系统总体方案
3.3 小结
参考文献
4 机器人机械结构设计
4.1 机器人机械结构紧凑型设计
4.1.1 机器人结构尺寸确定
4.1.2 机器人内部零部件小型化设计
4.2 机器人喷泵推力分析
4.3 机器人流体动力学分析
4.4 机器人运动单元结构特分析
4.5 机器人外壳耐油腐蚀设计
4.5.1 机器人外壳材料需求分析
4.5.2 常见工业非金属材料种类及优缺点
4.5.3 机器人外壳材料选型
4.5.4 机器人外壳耐油腐蚀实验
4.6 小结
参考文献
5 机器人控制系统设计
5.1 载体控制系统硬件设计
5.1.1 核心控制板
5.1.2 电源管理板
5.1.3 姿态传感器
5.1.4 数字图传模块
5.1.5 激光雷达
5.1.6 摄像机
5.1.7 深度计
5.1.8 锂电池
5.2 载体控制系统软件设计
5.2.1 软件主要功特点
5.2.2 软件流程图
5.3 操作控制终端硬件设计
5.4 操作控制终端软件设计
5.5 小结
参考文献
6 机器人模型构建
6.1 机器人动力学分析
6.1.1 静力及其力矩
6.1.2 流体动力及其力矩
6.1.3 喷泵产生的推力及其力矩
6.1.4 重力和浮力
6.1.5 机器人动力学模型
6.2 机器人运动学模型
6.3 喷泵模型
6.3.1 理论分析
6.3.2 参数识别
6.4 小结
参考文献
7 机器人定点观测控制器设计
7.1 滑模控制基本原理
7.2 模型解耦
7.3 深度控制器设计
7.3.1 自学习控制器
7.3.2 自适应反演滑模控制器设计
7.3.3 自适应反演滑模控制器稳定分析
7.4 航向角控制器设计
7.4.1 非线干扰观测器设计
7.4.2 非线干扰观测器稳定分析
7.5 实验验
7.5.1 参数设置
7.5.2 深度控制器
7.5.3 航向角控制器
7.6 机器人验
7.7 小结
参考文献
……
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