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  • 醉染图书自主移动机器人导论(第2版)9787560545486
  • 正版全新
    • 作者: (美)R·西格沃特,(美)I·R·诺巴克什,(美)D·斯卡拉穆扎著 | (美)R·西格沃特,(美)I·R·诺巴克什,(美)D·斯卡拉穆扎编 | (美)R·西格沃特,(美)I·R·诺巴克什,(美)D·斯卡拉穆扎译 | (美)R·西格沃特,(美)I·R·诺巴克什,(美)D·斯卡拉穆扎绘
    • 出版社: 西安交通大学出版社
    • 出版时间:2013-05-01
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    • 作者: (美)R·西格沃特,(美)I·R·诺巴克什,(美)D·斯卡拉穆扎著| (美)R·西格沃特,(美)I·R·诺巴克什,(美)D·斯卡拉穆扎编| (美)R·西格沃特,(美)I·R·诺巴克什,(美)D·斯卡拉穆扎译| (美)R·西格沃特,(美)I·R·诺巴克什,(美)D·斯卡拉穆扎绘
    • 出版社:西安交通大学出版社
    • 出版时间:2013-05-01
    • 版次:1
    • 印次:5
    • 字数:424000
    • 页数:346
    • 开本:16开
    • ISBN:9787560545486
    • 版权提供:西安交通大学出版社
    • 作者:(美)R·西格沃特,(美)I·R·诺巴克什,(美)D·斯卡拉穆扎
    • 著:(美)R·西格沃特,(美)I·R·诺巴克什,(美)D·斯卡拉穆扎
    • 装帧:平装
    • 印次:5
    • 定价:98.00
    • ISBN:9787560545486
    • 出版社:西安交通大学出版社
    • 开本:16开
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2013-05-01
    • 页数:346
    • 外部编号:1202205115
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    序言

    致谢

    章引言

    1.1引言

    1.2本书综述

    第2章运动

    2.1引言

    2.1.1运动的关键问题

    2.2腿式移动机器人

    2.2.1腿的构造与稳定

    2.2.2动力学考虑

    2..腿式机器人运动的例子

    .轮式移动机器人

    ..1轮式运动:设计空间

    ..2轮式运动:实例研究

    2.4飞行移动机器人

    2.4.1引言

    2.4.2飞机器结构

    2.4.3自主VTOL近期新技术水平

    2.5习题

    第3章移动机器人运动学

    3.1引言

    3.2运动学模型和约束

    3.2.1表示机器人的位置

    3.2.2前向运动学模型

    3..轮子运动学约束

    3.2.4机器人运动学约束

    3.2.5举例:机器人运动学模型和约束

    3.3移动机器人的机动

    3.3.1移动的程度

    3.3.2可操纵度

    3.3.3机器人的机动

    3.4移动机器人工作空问

    3.4.1自由度

    3.4.2完整机器人

    3.4.3路径和轨迹的考虑

    3.5基本运动学之外

    3.6运动控制

    3.6.1开环控制

    3.6.2反馈控制

    3.7习题

    第4章感知

    4.1移动机器人的传感器

    4.1.1传感器分类

    4.1.2表征传感器的特指标

    4.1.3表示不确定

    4.1.4轮子/电机传感器

    4.1.5导向传感器

    4.1.6加速度计

    4.1.7惯测量单元

    4.1.8基于地面的信标

    4.1.9有源测距

    4.1.10运动/速度传感器

    4.1.11视觉传感器

    4.2计算机视觉的基本原理

    4.2.1引言

    4.2.2数字摄像机

    4..图像形成

    4.2.4全向摄像机

    4.2.5立体结构

    4.2.6运动结构

    4.2.7运动与光流

    4.2.8颜色跟踪

    4.3图像处理基础

    4.3.1图像滤波

    4.3.2边缘检测

    4.3.3计算图像相似

    4.4特征提取

    4.5图像特征提取:兴趣点检测器

    4.5.1引言

    4.5.2理想的特征检测器属

    4.5.3角检测器

    4.5.4光度测定和几何变化的不变

    4.5.5斑块检测器

    4.6位置识别

    4.6.1引言

    4.6.2从特征包到视觉词

    4.6.3使用倒排文件的有效位置识别

    4.6.4鲁棒位置识别的几何验

    4.6.5应用

    4.6.6位置识别的图像表象

    4.7基于距离数据(激光,超声)的特征提取

    4.7.1直线提取

    4.7.26个直线提取算法

    4.7.3距离直方图特征

    4.7.4几何特征提取

    4.8习题

    第5章移动机器人的定位

    5.1引言

    5.2定位的挑战:噪声和混叠

    5.2.1传感器噪声

    5.2.2传感器混叠

    5..执行器噪声

    5.2.4里程表位置估计的误差模型

    5.3定位或不定位:基于定位的导航与编程求解的对比

    5.4信任度的表示

    5.4.1单设信任度

    5.4.2多设信任度

    5.5地图表示方法j

    5.5.1连续的表示方法

    5.5.2分解策略

    5.5.3发展水平:地图表示方法的近期新挑战

    5.6基于概率地图的定位

    5.6.1引言

    5.6.2机器人定位问题

    5.6.3概率论的基本概念

    5.6.4术语

    5.6.5基于概率地图定位的组成

    5.6.6定位问题的分类

    5.6.7马尔可夫定位

    5.6.8卡尔曼滤波器定位

    5.7定位系统的例子

    5.7.1基于路标的导航

    5.7.2全局专享定位

    5.7.3定位信标系统

    5.7.4基于路由的定位

    5.8自动制图

    5.8.1引言

    5.8.2SLAM:同时定位和制图问题

    5.8.3SLAM的数学定义

    5.8.4扩展卡尔曼滤波器(EKF)的SLAM

    5.8.5具有单摄像机的视觉SLAM

    5.8.6对EKFSLAM的讨论

    5.8.7基于图形的SLAM

    5.8.8粒子滤波器的SLAM

    5.8.9SLAM中公开的难题

    5.8.10开放源代码SLAM的软件和资源

    5.9习题

    第6章规划和导航

    6.1引言

    6.2导航能力:规划和反应

    6.3路径规划

    6.3.1图形搜索

    6.3.2势场路径规划

    6.4避障

    6.4.1Bug算法

    6.4.2向量场直方图

    6.4.3气泡带技术

    6.4.4曲率速度技术

    6.4.5动态窗口方法

    6.4.6Schlegel避障方法

    6.4.7接近图

    6.4.8梯度法

    6.4.9加上动态约束

    6.4.10方法

    6.4.11综述

    6.5导航的体系结构

    6.5.1代码重用与共享的模块

    6.5.2控制定位

    6.5.3分解技术

    6.5.4实例研究:分层机器人结构

    6.6习题

    参考文献

    售后保障

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