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醉染图书Autoware与自动驾驶技术9787030655714
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序
前言
章 Autoware 概述及安装指南
1.1 Autoware 概述
1.1.1 机器人操作系统
1.1.2 Autoware 基本介绍
1.2 Autoware 安装指南
1.2.1 基本配置信息
1.2.2 项目编译
1.. 示例运行
1.3 本章小结
参考文献
第2章 Autoware 感知模块解析
2.1 自动驾驶感知模块概述
2.1.1 自动驾驶感知背景
2.1.2 Autoware 感知模块概述
2.2 vision_ssd_detect
2.2.1 SSD 模型原理解析
2.2.2 vision_ssd_detect 代码解读
2.. 小结
. vision_darknet_detect
..1 YOLO 系列模型原理解析
..2 vision_darknet_detect 代码解读
.. 小结
2.4 trafficlight_recognizer
2.4.1 feat_proj 代码解读
2.4.2 region_tlr 代码解读
2.4.3 region_tlr_mxnet 代码解读
2.4.4 region_tlr_ssd 代码解读
2.4.5 小结
2.5 vision_segment_enet_detect
2.5.1 ENet 模型原理解析
2.5.2 vision_segment_enet_detect 代码解读
2.5.3 小结
2.6 本章小结
参考文献
第3章 Autoware 定位模块解析
3.1 自动驾驶定位模块概述
3.1.1 自动驾驶定位背景
3.1.2 Autoware 定位模块概述
3.2 Autoware 定位模块基础作
3.2.2 使用rosbag 数据进行激光点云定位
3.3 定位模块内ROS 节点详解
3.3.1 节点ndt_mapping
3.3.2 节点ndt_matching
3.4 本章小结
参考文献
第4章 Autoware 决策规划模块解析
4.1 自动驾驶决策规划模块概述
4.1.1 自动驾驶决策规划背景
4.1.2 Autoware 决策规划模块概述
4.2 Autoware 决策规划模块基础作
4.2.2 使用rosbag 数据进行路径规划
4.3 决策规划模块内ROS 节点详解
4.3.1 节点waypoint_saver
4.3.2 节点waypoint_extractor
4.3.3 节点waypoint_loader
4.3.4 节点waypoint_replanner
4.3.5 节点waypoint_marker_publisher
4.3.6 节点lane_navi
4.3.7 节点lane_rule
4.3.8 节点lane_stop
4.3.9 节点lane_select
4.3.10 节点astar_avoid
4.3.11 节点velocity_set
4.4 本章小结
参考文献
第5章 Autoware 控制模块解析
5.1 自动驾驶控制模块概述
5.1.1 自动驾驶控制模块背景
5.1.2 Autoware 控制模块概述
5.2 Autoware 控制模块基础作
5.2.2 确定纯跟踪控制节点
5.3 纯跟踪节点详解
5.3.1 pure_pursuit 节点
5.3.2 twist_filter 节点
5.4 Autoware 控制模块模型预测控制
5.4.1 节点启动
5.4.2 mpc_waypoints_converter 节点详解
5.4.3 mpc_follower 节点详解
5.5 本章小结
参考文献
第6章 Autoware 自动驾驶开发指南
6.1 案例一:3D 车辆模型
6.2 案例二:人机交互界面
6.3 案例三:功能填充
6.4 本章小结
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