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醉染图书智能网联汽车协同决策与规划技术9787111646877
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序1
序2
前言
章智能网联汽车概述1
1.1智能网联汽车成为国际社会技术与产业竞争的制高点1
1.2智能决策是智能网联汽车的核心关键技术2
1.3智能网联汽车轨迹决策与规划技术基础3
1.3.1单车在低速非结构化场景中的规划方法回顾4
1.3.2单车在结构化道路场景中的规划方法回顾8
1.3.3多车在低速非结构化场景中的协同规划方法回顾10
1.3.4多车在结构化道路场景中的协同规划方法回顾11
参考文献12
第2章低速非结构化场景中的单一车辆决策与规划方法21
2.1轨迹规划命题的构建21
2.1.1系统动态方程约束22
2.1.2两点边值约束24
2.1.3流形约束26
2.1.4代价函数28
2.1.5控制问题完整形式29
2.2轨迹规划命题的数值求解29
2.2.1全联立离散化31
2.2.2非线规划33
2..非线规划的初始化35
.AMPL数值优化平台的应用36
..1AMPL的下载与安装36
..2AMPL的基本运行方式37
..AMPL的模型文件38
..4AMPL的初始解文件43
..5AMPL与Matlab联合平台43
2.4轨迹决策的生成46
2.4.1同伦轨线与轨迹决策46
2.4.2轨迹决策与路径+速度决策48
2.4.3基本A*算法与混合A*算法48
2.4.4基于S-T图的搜索57
2.4.5X-Y-T三维A*算法59
2.5进一步提升轨迹规划命题求解效率的方法62
2.5.1直接求解的困难62
2.5.2场景隧道化建模思想63
2.6实验3
参考文献70
第3章低速非结构化场景中的多车协同决策与规划方法73
3.1协同轨迹决策与序贯轨迹决策73
3.1.1协同轨迹决策的困难73
3.1.2简化协同轨迹决策问题的思路74
3.1.3序贯轨迹决策中的优先级排序方法75
3.1.4序贯轨迹决策整体方案75
3.2协同轨迹规划命题的构建77
3.3协同轨迹规划命题的求解80
3.3.1直接求解的困难80
3.3.2自适应渐进约束初始化思想80
3.3.3自适应渐进约束动态优化算法81
3.3.4进一步降低问题规模的方法84
3.4实验85
参考文献89
第4章结构化道路上的单一车辆决策与规划方法91
4.1结构化道路概述91
4.1.1指引线及其生成方法91
4.1.2Frenet坐标系及其弊端96
4.2轨迹决策的生成99
4.2.1基于T-S-L分层采样的解空间构造99
4.2.2代价函数的设计100
4..基于动态规划的决策寻优102
4.3轨迹规划命题的构建与求解104
4.3.1基本命题模型及其弊病104
4.3.2基于隧道化建模的轨迹规划命题构建105
4.3.3进一步提升求解效率的方法108
4.4轨迹规划在线求解能力保障方案108
4.4.1离散化精度渐变方案109
4.4.2多完成度冗余计算方案109
4.4.3基于在线查表的紧急避险方案110
4.5实验110
参考文献115
第5章结构化道路上的多车协同决策与规划方法117
5.1轨迹决策的生成117
5.2轨迹规划命题的构建117
5.2.1主要协同行驶场景分析117
5.2.2无信号灯平面十字交叉路口场景的可通行区域118
5..无信号灯平面十字交叉路口通行任务121
5.3轨迹规划命题的求解1
5.3.1碰撞躲避约束条件的简化124
5.3.2基于渐进时域约束的离线求解辅策略124
5.3.3基于查表法的在线求解方案126
5.4实验126
参考文献131
第6章总结与展望132
6.1本书内容总结132
6.2未来研究机遇133
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