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  • 醉染图书智能网联汽车协同决策与规划技术9787111646877
  • 正版全新
    • 作者: 李柏,葛雨明著 | 李柏,葛雨明编 | 李柏,葛雨明译 | 李柏,葛雨明绘
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2020-06-01
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    • 作者: 李柏,葛雨明著| 李柏,葛雨明编| 李柏,葛雨明译| 李柏,葛雨明绘
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2020-06-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:189000
    • 页数:133
    • 开本:16开
    • ISBN:9787111646877
    • 版权提供:机械工业出版社
    • 作者:李柏,葛雨明
    • 著:李柏,葛雨明
    • 装帧:精装
    • 印次:1
    • 定价:79.00
    • ISBN:9787111646877
    • 出版社:机械工业出版社
    • 开本:16开
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2020-06-01
    • 页数:133
    • 外部编号:1202095322
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    序1

    序2

    前言

    章智能网联汽车概述1

    1.1智能网联汽车成为国际社会技术与产业竞争的制高点1

    1.2智能决策是智能网联汽车的核心关键技术2

    1.3智能网联汽车轨迹决策与规划技术基础3

    1.3.1单车在低速非结构化场景中的规划方法回顾4

    1.3.2单车在结构化道路场景中的规划方法回顾8

    1.3.3多车在低速非结构化场景中的协同规划方法回顾10

    1.3.4多车在结构化道路场景中的协同规划方法回顾11

    参考文献12

    第2章低速非结构化场景中的单一车辆决策与规划方法21

    2.1轨迹规划命题的构建21

    2.1.1系统动态方程约束22

    2.1.2两点边值约束24

    2.1.3流形约束26

    2.1.4代价函数28

    2.1.5控制问题完整形式29

    2.2轨迹规划命题的数值求解29

    2.2.1全联立离散化31

    2.2.2非线规划33

    2..非线规划的初始化35

    .AMPL数值优化平台的应用36

    ..1AMPL的下载与安装36

    ..2AMPL的基本运行方式37

    ..AMPL的模型文件38

    ..4AMPL的初始解文件43

    ..5AMPL与Matlab联合平台43

    2.4轨迹决策的生成46

    2.4.1同伦轨线与轨迹决策46

    2.4.2轨迹决策与路径+速度决策48

    2.4.3基本A*算法与混合A*算法48

    2.4.4基于S-T图的搜索57

    2.4.5X-Y-T三维A*算法59

    2.5进一步提升轨迹规划命题求解效率的方法62

    2.5.1直接求解的困难62

    2.5.2场景隧道化建模思想63

    2.6实验3

    参考文献70

    第3章低速非结构化场景中的多车协同决策与规划方法73

    3.1协同轨迹决策与序贯轨迹决策73

    3.1.1协同轨迹决策的困难73

    3.1.2简化协同轨迹决策问题的思路74

    3.1.3序贯轨迹决策中的优先级排序方法75

    3.1.4序贯轨迹决策整体方案75

    3.2协同轨迹规划命题的构建77

    3.3协同轨迹规划命题的求解80

    3.3.1直接求解的困难80

    3.3.2自适应渐进约束初始化思想80

    3.3.3自适应渐进约束动态优化算法81

    3.3.4进一步降低问题规模的方法84

    3.4实验85

    参考文献89

    第4章结构化道路上的单一车辆决策与规划方法91

    4.1结构化道路概述91

    4.1.1指引线及其生成方法91

    4.1.2Frenet坐标系及其弊端96

    4.2轨迹决策的生成99

    4.2.1基于T-S-L分层采样的解空间构造99

    4.2.2代价函数的设计100

    4..基于动态规划的决策寻优102

    4.3轨迹规划命题的构建与求解104

    4.3.1基本命题模型及其弊病104

    4.3.2基于隧道化建模的轨迹规划命题构建105

    4.3.3进一步提升求解效率的方法108

    4.4轨迹规划在线求解能力保障方案108

    4.4.1离散化精度渐变方案109

    4.4.2多完成度冗余计算方案109

    4.4.3基于在线查表的紧急避险方案110

    4.5实验110

    参考文献115

    第5章结构化道路上的多车协同决策与规划方法117

    5.1轨迹决策的生成117

    5.2轨迹规划命题的构建117

    5.2.1主要协同行驶场景分析117

    5.2.2无信号灯平面十字交叉路口场景的可通行区域118

    5..无信号灯平面十字交叉路口通行任务121

    5.3轨迹规划命题的求解1

    5.3.1碰撞躲避约束条件的简化124

    5.3.2基于渐进时域约束的离线求解辅策略124

    5.3.3基于查表法的在线求解方案126

    5.4实验126

    参考文献131

    第6章总结与展望132

    6.1本书内容总结132

    6.2未来研究机遇133

    售后保障

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