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醉染图书四旋翼飞行器设计(第2版)9787302538899
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br/目录章简介1.1四旋翼飞行器发展历史1.2四旋翼飞行器的研究现状1.3四旋翼飞行器的主要应用第2章四旋翼飞行器的控制原理2.1四旋翼飞行器的结构2.2四旋翼飞行器的运动控制方法.四旋翼飞行器各部分的工作原理..1飞行姿态与升力关系..2飞行姿态的测量..加速度传感器工作原理及角度测量..4陀螺仪传感器工作原理及角度测量..5磁力计传感器工作原理及测量方法2.4姿态解算方法2.4.1互补滤波算法2.4.2卡尔曼滤波算法2.4.3DMP姿态数据获取2.5P控制算法2.5.1P概述2.5.2四旋翼飞行器P控制器设计第3章硬件设计3.1协议预备知识3.1.1SPI总线3.1.2IIC总线3.1.3USART总线3.2总体设计3.2.1遥控器电路基本框架3.2.2飞行器主控电路基本框架3.3飞行器主控电路系统设计3.3.1基本原理3.3.2硬件电路设计3.4姿态传感器模块3.4.1基本原理3.4.2硬件电路设计3.5无线通信模块3.5.1基本原理3.5.2硬件电路设计3.6定高模块3.6.1超声波定高模块3.6.2气压计定高模块3.7电机及驱动模块3.7.1基本原理3.7.2硬件电路设计3.8遥控器模块设计3.8.1基本原理3.8.2硬件电路设计3.9电源模块选择3.10四旋翼飞行器的组装3.10.1电机、浆、电池、机型的相互关系3.10.2机架的组装第4章软件设计4.1软件预备知识4.1.1刚体的空间角位置描述4.1.2用欧拉角描述定点转动刚体的角位置4.1.3四元数4.1.4控制与滤波算法4.2μC/OS并笙低4.2.1采用μC/OS并蟛僮飨低车谋匾42.2μC/OS并笪募结构4..典型μC/OS并笥τ檬纠4.3主控程序初始化设置及说明4.3.1SPI的I/O口初始化实现4.3.2IIC的I/O口初始化实现4.3.3定时器初始化实现4.3.4调速器初始化实现4.4姿态传感器软件设计4.4.1软件设计基本思路4.4.2DMP4.4.3代码实现及解析4.5气压计软件设计4.5.1软件设计基本思路4.5.2代码实现及解析4.5.3自主高度控制的实现4.6遥控器软件设计4.6.1软件设计基本思路4.6.2无线模块代码实现及解析4.6.3摇杆代码实现及解析4.7摄像头软件设计4.7.1软件设计基本思路4.7.2摄像头的数据读取4.8上位机设计4.8.1帧头检测模块4.8.D模型路径模块4.8.33D模型属设置模块4.8.4陀螺仪3D数据显示模块第5章四旋翼飞行器图像采集处理专题5.1总体概述5.2图像算法5.2.1自适应中值滤波算法5.2.2Sobel边缘提取算法5..OTSU二值化算法5.2.4并行Zhang图像细化算法5.2.5概率累加霍夫变换算法5.3实验结果及分析附录A调试、问题解析及改进方向随想附录BSTM32F4系统电路图附录C遥控器电路附录D飞控板连接电路参考文献
冯新宇
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