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醉染图书海洋机器人科学技术新进展9787508858852
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丛书前言一丛书前言二前言1 空化技术在海洋机器人上的应用1.1 通气空化数值计算方法1.2 局部超空化构型的建模与通气空化1.3 局部超空化构型的水洞实验研究1.4 局部超空化构型的应用参考文献2 万米级超深海机器人控制问题研究2.1 引言2.2 全海深水下机器人简介. 全海深水下机器人建模与控制难点2.4 常规建模与控制方法在处理全海深问题时的局限2.5 基于零进速推力特的全海深水下机器人实时浮力测量方法2.6 基于柔结构的全海深水下机器人外场动力学参数辨识方法2.7 全海深水下机器人动力学灰箱建模方法2.8 全海深水下机器人节能下潜运动控制2.8.1 基于简化模型的被控模型建立2.8.2 基于系统辨识的被控模型建方2.8.3 P控制器设计2.8.4 L1自适应控制器设计2.8.5 节能下潜研究2.9 本章小结参考文献3 跨域机器人3.1 引言3.2 跨域机器人的应用与分类3.3 水空两栖跨域机器人的国内外发展现状3.3.1 国外发展现状3.3.2 国内发展现状3.3.3 国内外发展差距3.4 “海鲲”号跨域机器人3.4.1 总体技术方案设计3.4.2 跨介质流体动力分析3.4.3 “海鲲”号跨域机器人样机研究3.5 本章小结参考文献4 机械扫描声呐图像配准算法4.1 引言4.2 点云配准4.3 SKLD-D2D配准算法4.4 实验4.5 本章小结附录A 目标函数的梯度及黑塞矩阵附录B 机械扫描声呐图像运动扭曲校正原理参考文献5 空间认知机制启发的机器人导航5.1 引言5.2 空间认知5.2.1 记忆神经环路5.2.2 哺乳动物大脑的定位导航系统5.3 空间记忆的计算模型5.3.1 振荡相干模型5.3.2 连续吸引子网络5.3.3 自适应网络5.4 机器人类脑导航5.4.1 机器人导航研究5.4.2 类脑导航5.4.3 位置和速度联合编码的栅格细胞模型5.4.4 头朝向和角速度联合编码的头朝向细胞模型5.4.5 基于空间认知机制的机器人导航系统5.5 类脑智能研究展望5.6 本章小结参考文献6 脑电信号识别方法6.1 引言6.2 脑机接口系统6.3 脑信号翻译方法6.4 基于卷积深度网络的脑电信号翻译方法6.5 本章小结参考文献7 水下机器人操作脑电控制技术7.1 引言7.2 基于事件相关电位的水下机械手脑电控制7.2.1 ERP与水下机械手控制的优化融合7.2.2 实验平台的建立7.. 实验验7.2.4 系统评价7.3 基于组合分类器不同状态下的脑电信号分类7.3.1 脑电控制中干扰信号的分析与去除7.3.2 手臂操作的加入及其对识别准确率的影响7.3.3 分类器的组合及分类结果的选取与修正7.3.4 实验验7.4 本章小结参考文献8 基于脑电信号的非侵入式脑机接口的原理和应用综述8.1 引言8.2 脑电信号的特征提取与分类技术8.2.1 脑电信号的特征提取技术8.2.2 脑电信号的分类技术8.3 脑机接口对不同对象的控制应用8.3.1 使用脑机接口控制机械臂8.3.2 使用脑机接口控制轮椅8.3.3 使用脑机接口控制类人机器人8.4 脑机接口在海洋科学研究中的应用展望8.5 脑机接口的风险、伦理与法律问题8.6 本章小结参考文献9 机器行为学—值得关注的新学科9.1 引言9.2 被过分依赖的算法9.3 机器行为学的研究范畴9.4 机器行为学的发展9.5 本章小结参考文献索引彩图
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