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醉染图书机器人环境感知与控制技术/“”出版工程9787121588
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章 绪论 1
1.1 移动机器人的研究现状 /2
1.2 移动机器人应用中的科学技术问题 /11
1.3 移动机器人自航关键技术的研究现状 /12
1.3.1 环境信息获取 /12
1.3.2 环境建模与定位 /14
1.3.3 环境认知 /14
1.3.4 导航避障 /15
参考文献 /18
第2章 智能机器人力觉感知 20
2.1 智能机器人多维力/力矩传感器的研究现状 /21
2.2 智能机器人多维力/力矩传感器的分类 /
. 电阻式多维力/力矩传感器的检测原理 /26
2.4 智能机器人多维力/力矩传感器的发展 /30
参考文献 /32
第3章 移动机器人环境视觉感知 34
3.1 3D摄像机 /35
3.1.1 SR-3000内参数标定 /36
3.1.2 SR-3000深度标定 /38
3.1.3 SR-3000远距离数据滤波算法 /44
3.2 基于三维视觉的障碍物实时检测与识别方法 /47
3.2.1 基于图像与空间信息的未知场景分割方法 /48
3.2.2 非结构化环境下障碍物的特征提取 /52
3.. 基于相关向量机的障碍物识别方法 /54
3.2.4 实验结果 /58
3.3 基于视觉的地形表面类型识别方法 /65
3.3.1 基于Gabor小波和混合进化算法的地表特征提取 /67
3.3.2 基于相关向量机神经网络的地表识别 /72
3.3.3 实验结果 /77
3.4 非结构化环境下地形的可通行评 /81
3.4.1 地形的可通行 /81
3.4.2 基于模糊逻辑的地形可通行评 /83
3.4.3 实验结果 /96
参考文献 /100
第4章 移动机器人的自航 102
4.1 移动机器人反应式导航控制方法 /103
4.1.1 单控制器反应式导航 /103
4.1.2 基于行为的反应式导航 /105
4.2 基于混合协调策略和分层结构的行为导航方法 /108
4.2.1 总体方案 /108
4.2.2 基于模糊神经网络的底层基本行为控制器设计 /109
4.. 多行为的混合协调策略 /119
4.3 基于模糊逻辑的非结构化环境下自航 /124
4.4 算法小结 /126
4.5 实验结果 /127
参考文献 /131
第5章 移动机器人运动控制方法 133
5.1 基于运动学的移动机器人同时镇定和跟踪控制 /134
5.1.1 问题描述 /135
5.1.2 主要结果 /136
5.2 基于动力学的移动机器人同时镇定和跟踪控制 /151
5.2.1 反演控制方法介绍 /151
5.2.2 问题描述 /153
5.. 主要结果 /155
5.3 基于动态非完整链式标准型的移动机器人神经网络自适应控制 /170
5.3.1 问题描述 /171
5.3.2 基于模型的控制 /172
5.3.3 神经网络自适应控制 /176
参考文献 /186
第6章 环境感知与控制技术在机系统的应用 187
6.1 概述 /188
6.2 机系统关键技术概述 /190
6.3 机视觉感知与导航 /203
6.3.1 基于双目立体视觉的环境感知 /205
6.3.2 基于视觉传感器的导航方式 /213
6.4 机在电力系统中的应用 /215
参考文献 /217
索引 218
无
制造业是国民经济的主体,是立国之本、兴国之器、强国之基。近十年来,我国制造业持续快展,综合实力不断,国际地位得到大幅提升,已成为世界制造业规模优选的。但我国仍处于工业化进程中,大而不强的问题突出,与相比还有较大差距。为解决制造业大而不强、自主创新能力弱、关键核心技术与高端装备对外依存度高等制约我国发展的问题,于2015年5月8日发布了“”规划。随后,发布了“”规划,提出了我国制造业“三步走”的强国发展战略及2025 年的奋斗目标、指导方针和战略路线,制定了九大战略任务、十大重点发展领域。2016年8月19日,、展革、科技部、四部委联合发布了“”制造业创新中心、工业强基、绿色制造、智能制造和高端装备创新五大工程实施指南。
为了响应、做出的建设制造强国的重大战略部署,各地、企业、科研部门都在进行积极的探索和部署。加快推动新一代信息技术与制造技术融合发展,推动我国制造模式从“中国制造”向“中国智造”转变,加快实现我国制造业由大变强,正成为我们新的历史使命。当前,信息进程持续快速演进,物联网、云计算、大数据、人工智能等技术广泛渗透于经济社会各个领域,信息经济繁荣程度成为实力重要标志。增材制造(3D打印)、机器人与智能制造、控制和信息技术、人工智能等领域技术不断取得重大突破,推动传统工业体系分化变革,并将重塑制造业国际分工格局。制造技术与互联网等信息技术融合发展,成为新一轮科技和产业变革的重大趋势和主要特征。在这种中国制造业大发展、大变革背景之下,化学工业出版社主动顺应技术和产业发展趋势,组织出版《“”出版工程》丛书可谓勇于、恰逢其时。
《“”出版工程》丛书是紧紧围绕发布的实施制造强国战略的个十年的行动纲领——“”的一套高水平、原创强的学术专著。丛书立足智制造装备、控制及信息技术两大领域,涵盖了物联网、大数据、3D打印、机器人、智能装备、工业网络安全、知识自动化、人工智能等一系列的核心技术。丛书的选题策划紧密结合“”规划及11个配套实施指南、行动计划或专项规划, 每个分册针对各个领域的一些核心技术组织内容,集中体现了国内制造业领域的技术发展成果,旨在加强技术的研发、推广和应用,为“”行动纲领的落地生根提供了有针对的方向引导和系统的技术参考。
这套书集中体现以下几大特点:
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丛书由我国控制工程专家孙优贤院士牵头并担任编委会主任,吴澄、王天然、郑南宁等多位院士参与策划组织工作,众多长江学者、杰青、优青等中青年学者参与具体的编写工作,具有较高的学术水平与编写质量。
相信本套丛书的出版对推动“”重要战略规划的实施具有积极的意义,可以有效促进我国智能制造技术的研发和创新,推动装备制造业的技术转型和升级,提高产品的设计能力和技术水平,从而多角度地提升中国制造业的核心竞争力。
院士
本书围绕机器人视觉感知与控制工程实验室的多项课题成果,详细介绍智能机器人的环境感知与控制技术及其应用。作者从事机器人环境感知研究多年,具有丰富的理论和实践经验
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