醉染图书焊接机器人技术:出版工程978712408

章  焊接机器人概述  / 1
  1.1  机器人  / 2
    1.1.1  机器人概述  / 2
    1.1.2  工业机器人  / 3
    1.1.3  焊接机器人  / 10
  1.2  机器人运动学基础  / 12
    1.2.1  位置与姿态描述方法  / 12
    1.2.2  坐标变换  / 14
    1..  机器人运动学简介  / 22
    1.2.4  机器人动力学简介  / 27
  1.3  焊接机器人的应用及发展  / 28
    1.3.1  焊接机器人的应用现状  / 28
    1.3.2  焊接机器人的发展趋势  / 30

第2章  焊接机器人本体的结构及控制  / 31
  2.1  焊接机器人本体结构  / 32
    2.1.1  机器人机身  / 33
    2.1.2  机器人臂部  / 35
    2.1.3  腕部及其关节结构  / 37
  2.2  焊接机器人关节及其驱动机构  / 38
    2.2.1  关节  / 38
    2.2.2  驱动装置  / 39
    2..  传动装置  / 44
  .  焊接机器人运动控制系统  / 48

第3章  焊接机器人传感技术  / 56
  3.1  内部传感器  / 57
    3.1.1  位置传感器  / 57
    3.1.2  速度传感器和加速度传感器  / 61
  3.2  外部传感器  / 62
    3.2.1  接近传感器  / 62
    3.2.2  电弧电参数传感器  / 68
    3..  焊缝跟踪传感器  / 69

第4章  焊接机器人系统  / 77
  4.1  电阻点焊机器人系统  / 78
    4.1.1  电阻点焊机器人系统组成及特点  / 78
    4.1.2  电阻点焊机器人本体及控制系统  / 79
    4.1.3  点焊系统  / 81
  4.2  弧焊机器人系统  / 84
    4.2.1  弧焊机器人系统组成  / 84
    4.2.2  弧焊机器人本体及控制器  / 86
    4..  弧焊机器人的焊接系统  / 88
  4.3  特种焊机器人  / 90
    4.3.1  激光焊机器人系统结构  / 90
    4.3.2  搅拌摩擦焊机器人系统结构  / 91
  4.4  焊接机器人变位机  / 92
    4.4.1  单轴变位机  / 93
    4.4.2  双轴变位机  / 95
    4.4.3  三轴变位机  / 96
    4.4.4  焊接工装夹具  / 96

第5章  机器人焊接工艺  / 99
  5.1  电阻点焊工艺  / 100
    5.1.1  电阻点焊原理及特点  / 100
    5.1.2  电阻点焊工艺参数  / 103
  5.2  熔化极气体保护焊  / 105
    5.2.1  熔化极气体保护焊基本原理及特点  / 105
    5.2.2  熔化极气体保护焊的熔滴过渡  / 107
    5..  熔化极氩弧焊工艺参数  / 110
    5.2.4  高效熔化极气体保护焊工艺  / 112
  5.3  钨极惰气体保护焊（TIG 焊） 工艺  / 121
    5.3.1  钨极惰气体保护焊的原理、特点及应用  / 121
    5.3.2  钨极惰气体保护焊焊接工艺参数  / 124
    5.3.3  高效TIG焊  / 127
  5.4  激光焊  / 131
    5.4.1  激光焊原理、特点及应用  / 131
    5.4.2  激光焊接系统  / 133
    5.4.3  激光焊焊缝成形方式  / 136
    5.4.4  激光焊工艺参数  / 137
  5.5  搅拌摩擦焊工艺  / 139
    5.5.1  搅拌摩擦焊原理、特点及应用  / 139
    5.5.2  搅拌摩擦焊焊头  / 140
    5.5.3  搅拌摩擦焊焊接参数  / 141

第6章  焊接机器人的应用操作技术  / 145
  6.1  机器人的示教操作技术  / 146
    6.1.1  示教器及其功能  / 146
    6.1.2  程序操作（创建、删除、复制）   / 154
    6.1.3  常用编程指令  / 160
    6.1.4  焊接机器人示教  / 178
    6.1.5  编程示例  / 187
    6.1.6  程序运行模式  / 189
  6.2  机器人离线编程技术  / 191
    6.2.1  机器人离线编程特点  / 192
    6.2.2  离线编程系统组成  / 194
    6..  离线编程软件及其使用  / 196

第7章  典型焊接机器人系统应用案例  / 213
  7.1  弧焊机器人系统  / 214
    7.1.1  工程机械行业-抽油机方箱、驴头焊接机器人工作站  / 214
    7.1.2  建筑工程行业-建筑铝模板焊接机器人工作站  / 218
    7.1.3  电力建设行业-电力铁塔横担焊接机器人工作站  / 222
    7.1.4  农业机械行业-玉米收获机焊接机器人工作站  / 225
    7.1.5  建筑钢结构行业-牛腿部件焊接机器人工作站  / 228
  7.2  点焊机器人系统  / 2
    7.2.1  汽车行业-座椅骨架总成点焊机器人工作站  /
    7.2.2  汽车行业-车体点焊机器人工作站  / 4

第8章  焊接机器人的保养和维修  /
  8.1  焊接机器人的保养  /
    8.1.1  机器人本体的保养  /
    8.1.2  焊接设备的保养  / 240
  8.2  焊接机器人的维修  / 243
    8.2.1  控制柜的维修  / 244
    8.2.2  脉冲编码器的维修  / 246
    8..  机器人本体电缆的维修  / 246
    8.2.4  伺服放大器的维修  / 248
    8.2.5  维修安全注意事项  / 250
  8.3  机器人点焊钳维护  / 250

参考文献  / 255

索引  / 257

无

制造业是国民经济的主体，是立国之本、兴国之器、强国之基。近十年来，我国制造业持续快展，综合实力不断，靠前地位得到大幅提升，已成为世界制造业规模优选的。但我国仍处于工业化进程中，大而不强的问题突出，与优选相比还有较大差距。为解决制造业大而不强、自主创新能力弱、关键核心技术与高端装备对外依存度高等制约我国发展的问题，于2015 年5 月8 日发布了“”规划。随后，发布了“”规划，提出了我国制造业“三步走”的强国发展战略及2025 年的奋斗目标、指导方针和战略路线，制定了九大战略任务、十大重点发展领域。2016 年8 月19 日，、展革、科技部、四部委联合发布了“”制造业创新中心、工业强基、绿色制造、智能制造和高端装备创新五大工程实施指南。
为了响应、做出的建设制造强国的重大战略部署，各地、企业、科研部门都在进行积极的探索和部署。加快推动新一代信息技术与制造技术融合发展，推动我国制造模式从“中国制造”向“中国智造”转变，加快实现我国制造业由大变强，正成为我们新的历史使命。当前，信息进程持续快速演进，物联网、云计算、大数据、人工智能等技术广泛渗透于经济社会各个领域，信息经济繁荣程度成为实力重要标志。增材制造（3D 打印）、机器人与智能制造、控制和信息技术、人工智能等领域技术不断取得重大突破，推动传统工业体系分化变革，并将重塑制造业靠前分工格局。制造技术与互联网等信息技术融合发展，成为新一轮科技和产业变革的重大趋势和主要特征。在这种中国制造业大发展、大变革背景之下，化学工业出版社主动顺应技术和产业发展趋势，组织出版《“”出版工程》丛书可谓勇于、恰逢其时。
《“”出版工程》丛书是紧紧围绕发布的实施制造强国战略的个十年的行动纲领——“”的一套高水平、原创强的学术专著。丛书立足智制造装备、控制及信息技术两大领域，涵盖了物联网、大数据、3D 打印、机器人、智能装备、工业网络安全、知识自动化、人工智能等一系列核心技术。丛书的选题策划紧密结合“”规划及11 个配套实施指南、行动计划或专项规划，每个分册针对各个领域的一些核心技术组织内容，集中体现了国内制造业领域的技术发展成果，旨在加强优选技术的研发、推广和应用，为“”行动纲领的落地生根提供了有针对的方向引导和系统的技术参考。
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首先，丛书内容都力求原创，以网络化、智能化技术为核心，汇集了许多前沿科技，反映了国内外近期新的一些技术成果，尤其使国内的相关原创科技成果得到了体现。这些图书中，包含了获得与省部级诸多科技奖励的许多新技术，因此，图书的出版对新技术的推广应用很有帮！ 这些内容不仅为技术人员解决实际问题，也为研究提供新方向、拓展新思路。
其次，丛书各分册在介绍相应专业领域的新技术、新理论和新方法的同时，优先介绍有应用前景的新技术及其推广应用的范例，以促进很好科研成果向产业的转化。
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相信本套丛书的出版对推动“”重要战略规划的实施具有积极的意义，可以有效促进我国智能制造技术的研发和创新，推动装备制造业的技术转型和升级，提高产品的设计能力和技术水平，从而多角度地提升中国制造业的核心竞争力。
院士

◆焊接机器人系统全覆盖：系统介绍焊接工业机器。人本体结构组成、焊接机器人传感技术、焊接机器人系统配置及要求、焊接机器人应用操作技术、维护及维修技术以及常用机器人焊接工艺
◆焊接机器人理论和应用密切结合：本书力求避开深奥难懂的理论推导和说明，仅对理解机器人工作原理所必需的基础理论进行了深入浅出的介绍，尽量采用图表说明，重点突出实用、新颖和优选，并结合具体工程结构的焊接制造给出了焊接机器人的典型应用实例。