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醉染图书电磁直驱驾驶机器人动态特与控制9787030553799
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《博士后文库》序言
前言
章绪论1
1.1研究背景与意义1
1.2国内外研究现状与分析2
1.2.1驾驶机器人国内外研究现状2
1.2.2驾驶机器人执行机构及智能优化4
1..驾驶机器人驱动方式及动态特5
1.2.4驾驶机器人协调控制及车辆运动控制7
1.3研究内容8
1.4本章小结10
第2章电磁直驱驾驶机器人总体系统设计11
2.1驾驶机器人能要求11
2.2驾驶机器人总体结构12
2.2.1换挡机械手结构12
2.2.2油门/制动/离合机械腿结构14
2..转向机械手结构15
.驾驶机器人电磁直驱方案16
..1换挡机械手电磁直驱方案17
..2油门/制动/离合机械腿电磁直驱方案18
..转向机械手电磁直驱方案20
2.4驾驶机器人控制系统设计21
2.4.1驾驶机器人控制系统结构21
2.4.2驾驶机器人示教再现系统22
2.5本章小结24
第3章驾驶机器人动态特及智能优化25
3.1驾驶机器人运动学和动力学模型25
3.1.1换挡机械手运动学和动力学模型25
3.1.2油门/制动/离合机械腿运动学和动力学模型29
3.1.3转向机械手运动学和动力学模型31
3.2驾驶机器人动态特与分析32
3.2.1换挡机械手动态特与分析32
3.2.2油门/制动/离合机械腿动态特与分析35
3..转向机械手动态特与分析37
3.3驾驶机器人结构群智能优化38
3.3.1粒子群优化算法39
3.3.2模拟退火优化算法39
3.3.3驾驶机器人模拟退火粒子群结构优化39
3.3.4驾驶机器人结构参数优化目标函数和约束条件40
3.4本章小结48
第4章驾驶机器人电磁直驱控制及联合49
4.1电磁直线执行器及无刷直流电机驱动控制49
4.1.1电磁直线直驱执行器原理与驱动49
4.1.2电磁直线直驱执行器建模与控制50
4.1.3无刷直流直驱电机原理与驱动控制56
4.2电磁直驱驾驶机器人联合与分析57
4.2.1换挡机械手联合与分析59
4.2.2油门/制动/离合机械腿联合与分析60
4..转向机械手联合与分析62
4.3本章小结63
第5章车辆能自学习与驾驶机器人多机械手协调控制64
5.1驾驶机器人车辆能自学习64
5.1.1驾驶机器人工作过程64
5.1.2车辆几何尺寸自学习66
5.1.3车辆能参数自学习67
5.1.4试验结果与分析69
5.2驾驶机器人智能换挡控制71
5.2.1模糊神经网络结构及学习算法71
5.2.2驾驶机器人模糊神经网络换挡控制73
5..试验结果与分析76
5.3驾驶机器人多机械手协调控制78
5.3.1递阶控制模型78
5.3.2协调控制方法80
5.3.3协调控制器设计81
5.3.4试验结果与分析84
5.4本章小结85
第6章驾驶机器人车速跟踪智能控制策略研究86
6.1驾驶循环行驶工况分析87
6.2驾驶机器人车速跟踪模糊控制研究89
6.2.1车速跟踪模糊控制方法89
6.2.2试验结果与分析95
6.3驾驶机器人车速跟踪神经网络控制研究97
6.3.1车速跟踪神经网络控制方法97
6.3.2结果与分析100
6.4驾驶机器人车速跟踪模糊神经网络控制研究102
6.4.1车速跟踪模糊神经网络控制方法102
6.4.2结果与分析103
6.5本章小结105
第7章电磁直驱驾驶机器人车辆路径及速度解耦控制107
7.1驾驶机器人车辆路径及速度解耦控制策略107
7.1.1驾驶机器人车辆模糊免疫P路径控制策略108
7.1.2驾驶机器人车辆模糊免疫P速度控制策略111
7.1.3驾驶机器人车辆路径及速度解耦控制策略113
7.2驾驶机器人车辆解耦控制建模与联合114
7.2.1驾驶机器人车辆解耦控制建模114
7.2.2驾驶机器人车辆解耦控制联合119
7.3本章小结122
第8章总结与展望124
8.1全书总结124
8.2研究展望126
参考文献127
编后记133
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