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醉染图书多自主水下机器人协同控制9787508858210
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丛书前言一
丛书前言二
前言
1绪论
1.1多U系统概述
1.1.1多U系统的结构
1.1.2多U系统的特点
1.1.3多U系统的应用前景
1.2多水下机器人系统国内外研究现状
1.2.1多水下机器人系统国外研究现状
1.2.2多U系统国内研究现状
1.3多U系统的主要挑战
1.3.1弱通信条件
1.3.2探测传感器局限
1.3.3导航传感器局限
1.4多U系统的水下多目标搜索使命
参考文献
2多U系统体系结构
2.1多U系统体系结构概述
2.1.1U群体体系结构概述
2.1.2U个体体系结构概述
2.1.3多U系统建模方法概述
2.2基于多智能体角色联盟的U群体体系结构
2.2.1U智能体与角色的关系
2.2.2ARAMM功能结构
2..面向多目标搜索的角色定义
2.2.4ARAMM优势分析
.基于智能体思维结构的U个体体系结构
..1AMSAU功能结构
..2面向多目标搜索的使命、任务和行为定义
..AMSAU优势分析
2.4基于面向对象Petri网的角色联盟
2.4.1基于OPN的角色联盟
2.4.2面向多目标搜索的OPN角色联盟实现
2.4.3基于OPN的角色联盟优势分析
2.5实验
2.5.1多U体系结构
2.5.2结果
2.6本章小结
参考文献
3多U队形控制方法
3.1多U队形控制方法概述
3.2跟随领航者法队形控制
3.2.1基于运动学模型的队形控制
3.2.2结合动力学特的队形控制器设计
3..实验
3.3基于状态反馈的多U队形控制
3.3.1跟随者状态的判定与应对策略分析
3.3.2多个跟随者状态反馈的有限状态自动机构建
3.3.3实验
3.4队形变换策略
3.4.1形成队形
3.4.2领航者的队形变换指令
3.4.3队形变换过程
3.4.4实验
3.5本章小结
参考文献
4多U系统编队搜索策略
4.1多U系统搜索策略概述
4.1.1模式搜索策略
4.1.2随机搜索策略
4.2编队搜索队形结构
4.2.1编队搜索策略
4.2.2基于大地坐标系的队形结构
4.3基于思维层规划的队形控制方法
4.3.1基于思维层规划的队形控制基本思想
4.3.2队形控制任务规划
4.4队形重规划策略
4.4.1U双重标识设计
4.4.2同步搜索的队形重规划策略
4.4.3异步搜索的队形重规划策略
4.5实验
4.6本章小结
参考文献
5多U任务分配方法
5.1多U任务分配方法简介
5.2多U多目标优化任务分配方法
5.2.1多目标优化任务分配方法概述
5.2.2蚁群算法在多目标优化应用中存在的问题
5..MACS算法
5.2.4MACS算法求解多目标优化任务分配问题
5.2.5实验
5.3多U分布式任务分配方法
5.3.1分布式任务分配方法概述
5.3.2弱通信条件下分布式任务分配的特殊
5.3.3动态熟人网方法
5.3.4动态熟人网在目标识别任务分配问题中的应用
5.3.5实验
5.4本章小结
参考文献
6多U系统避碰问题
6.1U避碰方法概述
6.2多U避碰方法概述
6.3避碰传感器
6.4避碰控制器设计及避碰算法
6.4.1基于模糊逻辑的避碰控制器设计
6.4.2基于人工势场和行为规则的避碰算法
6.5多U避碰
6.5.1实验一
6.5.2实验二
6.6本章小结
参考文献
7多U协作导航方法
7.1多U协作导航方法概述
7.2主从式U群体导航系统简介
7.3基于移动单信标的协作导航方法
7.3.1多U群体导航自主分析
7.3.2主U导航方法
7.3.3从U的位置估计
7.3.4实验
7.4基于移动双信标的协作导航方法
7.4.1基于EKF的从U位置估计算法
7.4.2实验
7.4.3基于移动双信标的协作导航方法优势分析
7.5本章小结
参考文献
8多U协同控制及试验
8.1多U数字平台
8.2典型场景设计及
8.2.1多U队形控制及避碰
8.2.2多U协同搜索
8.3多U编队试验
8.3.1概述
8.3.2队形控制方法
8.3.3试验条件
8.3.4湖上试验
8.3.5小结
参考文献
附录基于运动学的多U队形控制器设计(基本队形模型)
索引
彩图
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