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醉染图书船集群协同控制理论与实践9787030685605
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前言
常用符号
章 绪论 1
1.1 船集群协同控制研究背景 1
1.2 船集群协同控制研究挑战 6
1.3 船集群协同控制研究现状 10
1.4 本书体系结构 18
第2章 基础知识 21
2.1 稳定定理 21
2.2 图论
. 神经网络逼近定理 25
2.4 投影算子 26
第3章 船路径跟踪 27
3.1 基于预估器的船路径跟踪 28
3.1.1 问题描述 28
3.1.2 PLOS制导律设计 30
3.1.3 稳定分析 32
3.1.4 与实验验 36
3.2 基于扩张状态观测器的船路径跟踪 44
3.2.1 问题描述 44
3.2.2 ELOS制导律设计 45
3.. 稳定分析 47
3.2.4 与实验验 50
3.3 本章小结 55
第4章 基于全路径导引的多船协同路径跟踪 57
4.1 基于路径参数一致的多船协同路径跟踪 57
4.1.1 问题描述 57
4.1.2 控制器设计 59
4.1.3 稳定分析 61
4.1.4 相关扩展 62
4.1.5 与实验验 68
4.2 基于路径参数包含的多船协同路径跟踪 74
4.2.1 问题描述 74
4.2.2 控制器设计 75
4.. 稳定分析 77
4.2.4 相关扩展 79
4.2.5 与实验验 84
4.3 基于路径参数循环跟踪的多船协同路径跟踪 89
4.3.1 问题描述 89
4.3.2 控制器设计 90
4.3.3 稳定分析 92
4.3.4 相关扩展 93
4.3.5 与实验验 95
4.4 基于事件触发通信的多船协同路径跟踪 99
4.4.1 问题描述 100
4.4.2 控制器设计 101
4.4.3 稳定分析 103
4.4.4 验 107
4.5 本章小结 110
第5章 基于单路径导引的多船分布式协同路径跟踪 112
5.1 基于单路径导引的全驱动多船分布式协同路径跟踪 112
5.1.1 问题描述 112
5.1.2 基于扩张状态观测器的分布式制导律设计 114
5.1.3 稳定分析 116
5.1.4 验 118
5.2 基于单路径导引的欠驱动多船分布式协同路径跟踪 121
5.2.1 问题描述 121
5.2.2 基于扩张状态观测器的分布式制导律设计 122
5.. 稳定分析 125
5.2.4 验 126
5.3 带避障避碰和连通保持的欠驱动多船分布式协同路径跟踪 128
5.3.1 问题描述 129
5.3.2 势能函数 130
5.3.3 避障避碰和连通保持的分布式制导律设计 132
5.3.4 稳定分析 133
5.3.5 验 135
5.4 本章小结 138
第6章 基于多路径导引的多船分布式协同路径跟踪 139
6.1 基于多路径导引的全驱动多船分布式包含操纵 139
6.1.1 问题描述 139
6.1.2 分布式包含操纵制导律设计 141
6.1.3 稳定分析 143
6.1.4 验 147
6.2 基于多路径导引的欠驱动多船分布式包含操纵 150
6.2.1 问题描述 150
6.2.2 分布式包含操纵制导律设计 152
6.. 稳定分析 155
6.2.4 验 158
6.3 有间收敛的欠驱动多船分布式路径操纵 161
6.3.1 问题描述 161
6.3.2 势能函数 163
6.3.3 分布式路径操纵制导律设计 164
6.3.4 稳定分析 166
6.3.5 验 170
6.4 本章小结 173
第7章 基于神经网络的船动力学控制 174
7.1 基于低频学习预估器的船神经网络航向控制 174
7.1.1 问题描述 175
7.1.2 基于预估器的航向控制器设计 175
7.1.3 稳定分析 177
7.1.4 验 180
7.2 输入约束下欠驱动船的神经网络动力学控制 183
7.2.1 问题描述 183
7.2.2 基于预估器的饱和动力学控制器设计 184
7.. 稳定分析 186
7.2.4 验 189
7.3 输入增益未知欠驱动船的神经网络动力学控制 191
7.3.1 问题描述 192
7.3.2 基于积分并行学习预估器的动力学控制器设计 192
7.3.3 稳定分析 196
7.3.4 验 198
7.4 输入约束下全驱动船的神经网络动力学控制 200
7.4.1 问题描述 200
7.4.2 基于预估器的饱和动力学控制器设计 201
7.4.3 稳定分析 202
7.4.4 验 205
7.5 基于事件触发的全驱动船神经网络动力学控制 206
7.5.1 问题描述 206
7.5.2 基于事件触发预估器的动力学控制器设计 207
7.5.3 稳定和芝诺现象分析 209
7.5.4 验 213
7.6 本章小结 217
第8章 基于扩张状态观测器的船动力学自抗扰控制 218
8.1 基于扩张状态观测器的船航向自抗扰控制 218
8.1.1 问题描述 218
8.1.2 航向自抗扰控制器设计 219
8.1.3 稳定分析 220
8.1.4 与实验验 222
8.2 基于扩张状态观测器的欠驱动船动力学自抗扰控制 225
8.2.1 问题描述 225
8.2.2 纵荡速度和艏摇角速度自抗扰控制器设计 226
8.. 稳定分析 227
8.2.4 与实验验 229
8.3 基于扩张状态观测器的全驱动船动力学自抗扰控制
8.3.1 问题描述
8.3.2 动力学自抗扰控制器设计
8.3.3 稳定分析 5
8.3.4 验
8.4 基于渐近稳定扩张状态观测器的全驱动船动力学自抗扰控制
8.4.1 问题描述
8.4.2 渐近稳定动力学自抗扰控制器设计
8.4.3 稳定分析 240
8.4.4 验 242
8.5 本章小结 243
参考文献 245
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