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醉染图书轮毂电机分布式驱动控制技术9787111705437
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序
前言
章轮毂电机分布式驱动控制导论//001
1.1轮毂电机分布式驱动概述//001
1.2分布式驱动控制定义及系统构成//003
1.3轮毂电机分布式驱动控制功能//005
第2章轮毂电机驱动车辆动力学建模及状态参数估算//007
2.1状态参数估算对分布式驱动控制设计的影响分析//007
2.2分布式驱动车辆动力学模型//009
2.2.1驱动动力学模型//009
2.2.2制动动力学模型//011
2..二自由度车辆模型//012
2.2.4三自由度车辆侧倾模型//014
2.2.5七自由度车辆四驱模型//016
2.2.6轮胎模型//017
.分布式驱动车辆状态及参数估算//019
..1整车质量和坡度联合估算//019
..2四轮垂直载荷估算//0
..基于运动学的横摆角速度估算及质心侧偏角估算//024
..4基于UKF的横摆角速度及质心侧偏角的联合估算//025
..5基于UKF的车速状态估算//027
2.4轮毂电机建模//028
2.4.1轮毂电机结构及设计要求//028
2.4.2轮毂电机数学建模及分析//030
2.4.3轮毂电机矢量控制模型及//038
第3章分布式驱动车辆驱动控制设计//047
3.1基于稳定的分布式四驱控制//048
3.1.1期望横摆力矩及总驱动力制定//049
3.1.2驱动力分配//051
3.1.3驱动防滑控制//054
3.2基于经济的分布式四驱控制//056
3.2.1基于经济目标函数的驱动力控制分配//056
3.2.2于黄比例算法的驱动力控制分配//059
3.3分布式驱动控制故障诊断及失效控制//062
3.3.1考虑故障诊断的分布式四驱控制策略设计//062
3.3.2电机故障诊断模块设计//064
3.3.3失效模式判断及驱动力再分配模块设计//065
第4章分布式驱动车辆制动控制设计//071
4.1分布式机械/电复合制动控制设计//071
4.1.1理想前、后制动力分配理论//071
4.1.2分布式机械/电复合制动类型//074
4.2分布式并联制动控制策略//075
4.3分布式串联制动控制策略//077
4.3.1分布式四轮复合制动力//077
4.3.2机械/电制动力分配//078
第5章分布式驱动车辆差动转向技术//081
5.1三轴车辆差动向动学分析//081
5.1.1三轴车辆坐标系//081
5.1.2三轴车辆运动学方程//084
5.2三轴车辆差动转向动力学分析//085
5.2.1三轴车辆整车动力学模型//085
5.2.2三轴车辆质心侧偏角估算//086
5..三轴车辆垂直载荷分布估算//088
5.3三轴六轮驱动车辆差动转向控制策略设计//091
5.3.1差动转向控制整体框架//091
5.3.2车辆控制参数计算//092
5.3.3六轮毂电机转矩分配算法设计//097
第6章分布式驱动控制验及实车试验//102
6.1CarSim-MATLAB/Simulink联合平台搭建//103
6.1.1CarSim四驱车辆模型搭建//104
6.1.2MATLAB/Simulink分布式四驱控制模型搭建//105
6.2分布式驱动控制联合分析与测试//108
6.2.1分布式四驱控制验//108
6.2.2分布式四驱车辆参数估算验//112
6.3实车试验与对比分析//118
6.3.1分布式四驱乘用车实车试验与对比//118
6.3.2分布式后驱公交车实车试验与对比//122
第7章分布式驱动控制硬件在环测试//125
7.1HIL测试系统方案设计//126
7.1.1系统方案的系统及功能要求//126
7.1.2系统方案架构//127
7.2HIL测试硬件系统实现//130
7.2.1分布式驱动控制器设计//130
7.2.2实时系统选型//132
7..驾驶员操纵装置及执行器轮毂电机//133
7.3HIL测试软件系统设计//134
7.3.1分布式驱动控制器算法开发//134
7.3.2实时模型开发//136
7.3.3上位机管理软件集成//137
7.4HIL测试试验与分析//140
7.4.1系统开环测试及功能测试//141
7.4.2复杂工况测试//144
第8章轮毂电机分布式驱动控制技术展望//151
8.1基于分布式驱动控制的轨迹跟踪技术//151
8.1.1MPC轨迹跟踪控制器设计//152
8.1.2分布式四驱转矩分配策略//158
8.2基于分布式驱动控制的紧急避撞技术//160
8.2.1紧急避撞的路径规划与决策//161
8.2.2提高紧急避撞稳定的分布式驱动控制//170
参考文献//173
朱绍鹏,博士,副教授,现任浙江大学能源工程学院动力机械及车辆工程研究所副所长、浙江省电机动力学会理事、中国内燃机学会混合动力技术分会委员。就读于西北工业大学自动控制系。2003年9月-2011年6月,先后在日本千叶大学、庆应义塾大学攻读硕士、博士,并留校工作。2011年回国入职浙江大学,专注于分布式驱动控制研究十余载,研究成果已经获得多项发明专利,科技成果转化丰硕。研发的分布式驱动控制系统已经应用在上海、浙江、福建等地分布式后驱公交车上服务于民。曾获浙江省科技进步二等奖、三等奖等多个科技奖项。
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