丛书前言一
丛书前言二
前言
1 绪论 1
1.1 遥控水下机器人的定义与发展 1
1.1.1 遥控水下机器人的定义 1
1.1.2 遥控水下机器人的发展 2
1.2 遥控水下机器人的分类 4
1.3 遥控水下机器人国内外发展现状 6
1.3.1 国外4500m以浅遥控水下机器人发展现状 6
1.3.2 国外6000m以深遥控水下机器人发展现状 8
1.3.3 国内深海遥控水下机器人发展现状 12
1.3.4 新型遥控水下机器人发展现状 13
1.4 本章小结 14
参考文献 14
2 遥控水下机器人数学建模 17
2.1 遥控水下机器人建模方法与意义 17
2.2 遥控水下机器人运动学建模 18
2.2.1 坐标系和参数 18
2.2.2 空间运动的一般方程 22
. 遥控水下机器人动力学建模 27
..1 坐标变换 27
..2 遥控水下机器人动力学模型 29
.. 遥控水下机器人动力学参数项 30
2.4 本章小结 45
参考文献 45
3 遥控水下机器人作业需求 46
3.1 石油平台建设与维护 46
3.1.1 现场勘测 47
3.1.2 底质确认 47
3.1.3 辅安装 47
3.1.4 检测、维护与维修 48
3.2 打捞作业 51
3.2.1 水下援救打捞 52
3.2.2 飞机黑匣子打捞 53
3.. 鱼雷与导弹打捞 54
3.2.4 水下考古打捞 54
3.2.5 水下打捞作业 55
3.3 深海科考作业 56
3.3.1 世界典型深海科考ROV系统 56
3.3.2 深海科考ROV系统典型作业 57
3.4 本章小结 63
参考文献 64
4 遥控水下机器人作业工具 66
4.1 遥控水下机器人作业工具概述 66
4.1.1 水下液压机械手 66
4.1.2 水下电动机械手 71
4.1.3 水下专用作业工具 73
4.2 七功能主从伺服液压机械手系统 74
4.2.1 技术参数 74
4.2.2 系统组成 74
4.. 操作主手及水面控制盒 75
4.2.4 从手本体 76
4.2.5 液压系统 76
4.2.6 主从伺服控制系统 77
4.2.7 样机实物 80
4.2.8 压力试验 81
4.2.9 海上试验 81
4.3 六功能主从开关液压机械手系统 85
4.3.1 技术参数 85
4.3.2 系统组成 85
4.3.3 水面控制盒 86
4.3.4 机械手本体 86
4.3.5 机械手液压系统原理图 87
4.3.6 机械手硬件组成 87
4.3.7 机械手系统样机 88
4.4 五功能深海电动机械手系统 89
4.4.1 技术参数 89
4.4.2 机械手整体结构 89
4.4.3 机械手控制系统 90
4.4.4 机械手综合实验 90
4.5 全海深七功能主从伺服电动机械手系统 93
4.5.1 技术参数 94
4.5.2 系统组成 94
4.5.3 操作主手及水面控制盒 95
4.5.4 从手 95
4.5.5 主从伺服控制系统 96
4.5.6 七功能深海电动机械手试验及应用 98
4.6 水下专用作业工具 101
4.6.1 面向石油平台的专用作业工具 101
4.6.2 水下打捞专用作业工具 102
4.6.3 深海科考专用作业工具 104
4.7 本章小结 107
参考文献 107
5 1000m遥控水下机器人案例 109
5.1 “海星1000”ROV系统概述 109
5.2 “海星1000”ROV系统组成 110
5.2.1 “海星1000”ROV水下载体及作业工具 112
5.2.2 “海星1000”ROV中继器系统 115
5.. “海星1000”ROV控制系统 116
5.2.4 “海星1000”ROV收放系统 120
5.2.5 “海星1000”ROV动力分配系统 121
5.3 本章小结 122
6 6000m遥控水下机器人案例 1
6.1 “海星6000”ROV系统概述 1
6.2 “海星6000”ROV系统组成 1
6.2.1 “海星6000”ROV水下载体系统 124
6.2.2 “海星6000”ROV控制系统硬件 127
6.. “海星6000”ROV控制系统软件 130
6.2.4 “海星6000”ROV水面收放系统 131
6.3 “海星6000”ROV科考作业案例 132
6.3.1 2017年综合海试 132
6.3.2 2018年综合科考应用 134
6.4 本章小结 137
索引 139
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