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醉染图书空间非合作目标柔顺抓捕隔振技术9787030710666
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章空间非合作目标柔顺抓捕的隔振研究
1.1研究背景及意义
1.2隔振研究综述
1.2.1被动隔振
1.2.2半主动隔振
1..主动隔振
1.2.4主被动混合隔振
1.2.5多自由度隔振
1.3柔顺抓捕
第2章单向仿生隔振系统的设计与能分析
2.1引言
2.2BIS系统模型的建立
2.2.1几何关系
2.2.2Lagrange方程
2..冲击力作用下的Lagrange方程
.求解方法
..1泰勒级数展开
..2谐波平衡法
2.4结果与讨论
2.4.1固有频率
2.4.2非线阻尼
2.4.3谐波平衡法的准确验
2.4.4幅频响应
2.4.5与SMD系统对比
2.4.6冲击激励下的隔振能
2.5本章小结
第3章单向仿生隔振系统的主动隔振
3.1引言
3.2仿生隔振系统模型的建立
3.3基于动态放缩法的自适应控制
3.3.1广义速度观测器
3.3.2动态放缩法
3.3.3闭环系统误差
3.4数值分析
3.4.1无控状态下与SMD系统比较
3.4.2自适应控制器设计
3.4.3主动控制对仿生隔振系统隔振能的影响
3.5本章小结
第4章仿生抗冲击机械臂系统的理论与实验
4.1引言
4.2模型的建立
4.2.1几何关系
4.2.2Lagrange方程
4.3求解方法
4.4数值
4.4.1与SMD系统对比
4.4.2冲量大小的影响
4.4.3系统参数的影响
4.5地面实验验
4.5.1地面实验系统的组成
4.5.2实验结果对比分析
4.6本章小结
第5章多自由度隔振系统的被动隔振
5.1引言
5.2隔振平台设计与动力学建模
5.2.1隔振平台的构型设计
5.2.2隔振平台的动力学建模
5..动力学模型的验
5.3平动方向上的隔振能分析
5.4转动方向上的隔振能分析
5.5平动方向上系统参数对隔振能的影响
5.5.1冲击激励作用下的参数影响
5.5.2周期激励作用下的参数影响
5.6转动方向上系统参数对隔振能的影响
5.6.1冲击激励作用下的参数影响
5.6.2周期激励作用下的参数影响
5.7本章小结
第6章多自由度隔振系统的主动隔振
6.1引言
6.2低频隔振能分析
6.2.1平动方向上的大力度优惠振动频率
6.2.2转动方向上的大力度优惠振动频率
6.3经典主动隔振方法
6.3.1速度与位置反馈的幅频响应
6.3.2经典自适应控制方法
6.4新型主动隔振方法
6.4.1方法简介
6.4.2泰勒级数展开
6.4.3控制方法推导
6.4.4分析
6.5主动隔振方法的可行验
6.5.1联合原理
6.5.2冲击激励作用下的主动隔振
6.5.3周期激励作用下的主动隔振
6.6本章小结
附录
参考文献
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