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  • 醉染图书出版工程:攀爬机器人技术9787124992
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    • 作者: 房立金、魏永乐、陶广宏 著著 | 房立金、魏永乐、陶广宏 著编 | 房立金、魏永乐、陶广宏 著译 | 房立金、魏永乐、陶广宏 著绘
    • 出版社: 化学工业出版社
    • 出版时间:2020-03-01
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    • 作者: 房立金、魏永乐、陶广宏 著著| 房立金、魏永乐、陶广宏 著编| 房立金、魏永乐、陶广宏 著译| 房立金、魏永乐、陶广宏 著绘
    • 出版社:化学工业出版社
    • 出版时间:2020-03-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:225
    • 页数:184
    • 开本:16开
    • ISBN:9787122347992
    • 版权提供:化学工业出版社
    • 作者:房立金、魏永乐、陶广宏 著
    • 著:房立金、魏永乐、陶广宏 著
    • 装帧:平装
    • 印次:1
    • 定价:79.00
    • ISBN:9787122347992
    • 出版社:化学工业出版社
    • 开本:16开
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2020-03-01
    • 页数:184
    • 外部编号:1202062182
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    章绪论/ 1
    1.1攀爬机器人概述/ 3
    1.2自然界生物的攀爬行为及其机制/ 4
    1.3攀爬机器人的典型移动环境/ 5
    1.3.1电力输电线路/ 5
    1.3.2建筑物/ 13
    参考文献/ 14

    第2 章双臂式攀爬机器人/ 15
    2.1攀爬越障机构及其工作原理/ 16
    2.1.1研究现状/ 16
    2.1.2机构原理/ 19
    2.1.3机器人运动学模型/ 21
    2.2机器人结构设计/ 33
    2.2.1手臂结构/ 33
    2.2.2轮爪复合机构/ 34
    2..机器人箱体/ 36
    2.2.4机器人实体模型/ 36
    .机器人越障动作规划与控制/ 37
    ..1机器人质心调节与平衡/ 38
    ..2机器人跨越一般障碍物/ 40
    ..跨越导线引流线/ 42
    ..4跨越地线耐张绝缘子串和铁塔/ 43
    ..5机器人线路行走力学特分析/ 45
    参考文献/ 60

    第3 章多节式攀爬机器人/ 63
    3.1机器人构型及越障原理/ 64
    3.1.1研究现状/ 64
    3.1.2越障机理/ 67
    3.1.3多节式攀爬机器人构型优化/ 68
    3.1.4机器人运动学模型/ 70
    3.2机器人结构设计/ 73
    3.2.1单元驱动方案分析/ 73
    3.2.2单元结构设计/ 74
    3..关键结构设计/ 80
    3.3越障过程规划与控制/ 86
    3.3.1单元机构支撑端切换流程规划/ 86
    3.3.2重力平衡特/ 9
    3.3.3越障规划/ 92
    参考文献/ 102

    第4 章四足式攀爬机器人/ 104
    4.1四足式攀爬机器人的组成及工作原理/ 105
    4.1.1攀爬机器人的研究现状/ 105
    4.1.2四足式攀爬机器人的运动原理/ 108
    4.1.3四足式攀爬机器人运动学模型的建立/ 109
    4.2四足式攀爬机器人攀爬动作规划及结构设计/ 113
    4.2.1杆塔攀爬机器人攀爬动作规划及结构设计/ 113
    4.2.2壁面攀爬机器人攀爬动作规划及结构设计/ 124
    4..巡检机器人线路攀爬动作规划及结构设计/ 133
    参考文献/ 144

    第5 章攀爬机器人应用系统设计/ 145
    5.1攀爬机器人应用系统组成及工作原理/ 146
    5.1.1系统组成/ 146
    5.1.2系统硬件选型设计/ 148
    5.2机器人控制系统设计/ 157
    5.2.1控制系统工作原理/ 157
    5.2.2越障规划软件系统设计/ 159
    5..人机交互软件系统设计/ 165
    5.3能源供给系统设计/ 175
    5.3.1蓄电池直接供电系统/ 176
    5.3.2太阳能电池板和蓄电池供电系统/ 177
    5.3.3电磁感应供电系统/ 179
    5.4电力输电环境和电磁兼容设计/ 181
    5.4.1电力输电环境简介/ 181
    5.4.2电磁兼容设计/ 182
    参考文献/ 184

    房立金,东北大学,机械与自动化学院教授,博士生导师,副院长,主要研究方向为机器人仿生自主及智能控制、分布式控制系统、移动机器人、并联机床等机电自动化系统研究与设计。长期开展相关基础理论研究、高技术攻关及系统研发工作,参加或负责完成了多项 课题研究。

    本书为“十三五”重点出版物出版规划项目,由靠前知名专家编写,详细介绍了攀爬机器人的设计原理与机构,结合输电线路巡检机器人以及壁面攀爬机器人的实例,介绍相关的计算与设计思路,适宜从事机器人相关专业的技术人员参考。

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