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醉染图书现代机器人系统9787568071253
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章机器人系统概述/11.1引言/11.2机器人工具/11.2.1常用的机器人器/21.2.2物理引擎/91.3机器人平台/131.3.1ROS发展概况/131.3.2ROS架构及基本概念/161.3.3基于ROS的机器人平台搭建/211.4机器人任务/261.5本章小结/28本章参考文献/28第2章刚体机器人系统方法/322.1引言/322.2刚体机器人数学建模/322.2.1刚体运动学模型创建/322.2.2刚体动力学模型创建/40.机械臂运动/4..1基本运动/4..2点对点复杂运动/12.4机械臂运动规划/552.4.1高维空间随机采样规划/552.4.2使用MoveIt!机器人操作框架/692.5本章小结/76本章参考文献/76第3章刚软混杂机器人系统方法/783.1引言/783.2刚软混杂机器人研究动机/783.3刚软混杂系统数学建模/813.3.1刚软混杂系统运动学建模/833.3.2刚软混杂系统动力学建模/893.4刚软混杂系统运动/93.4.1纯软体对象实例/953.4.2刚软混杂机器人系统实例/983.5本章小结/105本章参考文献/105第4章软体机器人系统方法/1074.1引言/1074.2基于有限元的建模/1074.2.1软体材料的本构模型/1074.2.2综合实例应用/1114.3软体系统运动/1144.3.1基于Bullet引擎的软体场景/1144.3.2软体对象形变实例/1174.3.3软体机器人实例/1214.4本章小结/131本章参考文献/131第5章机器人系统案例实现/1335.1引言/1335.2工业装配机器人系统/1335.2.1卡槽类装配操作/1335.2.2孔轴配合装配操作/1415.3口腔正畸弓丝矫治器制备机器人系统/1425.3.1可形变弓丝形态/1435.3.2可形变弓丝弯制规划/1455.3.3制备过程/1485.4仿人机器人系统/115.4.1环境工作空间创建/1525.4.2环境数字地图构建/1535.4.3仿人机器人足迹规划/185.5软体爬行机器人系统/125.5.1软体爬行机器人的形态学设计与建模/1625.5.2软体爬行机器人/135.6本章小结/165本章参考文献/166
本书体现了作者所在课题组在现代机器人领域取得的科技成果,该研究方向获得了自然科学“基于全局动态非结构化人居环境感知的仿人机器人足迹规划研究(51305436)”、重点研发计划“上肢运动功能主动康复机器人系统(2016YFE0128000)”的支持。
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