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醉染图书水下机器人水动力数值计算与预报9787508858197
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丛书前言一丛书前言二前言1绪论1.1水下机器人及其发展现状1.2水下机器人总体设计及水动力学1.3水下机器人水动力计算与预报方法1.4水下机器人水动力计算方法研究现状与趋势1.4.1黏类水动力计算方法研究现状与趋势1.4.2惯类水动力计算方法研究现状与趋势1.5全书主要内容概述1.6本章小结参考文献2水下机器人六自由度运动模型2.1坐标系及符号体系2.1.1国际拖曳水池协会坐标系及符号体系2.1.2随体坐标系到速度坐标系的坐标变换2.2水动力建模2.2.1静力:重力和浮力2.2.2惯类水动力2..黏类水动力.螺旋桨推力建模2.4本章小结参考文献3计算流体动力学原理及计算可信度验3.1CFD计算的基本原理和流程3.1.1CFD计算的基本原理3.1.2CFD计算的基本流程3.1.3计算精度验的CFD计算对象3.2流域参数对阻力计算结果的影响3.2.1流域参数设置的一般原则3.2.2斜航试验模拟时流域参数设置3.3网格参数对阻力计算结果的影响3.3.1网格划分概述3.3.2边界层网格参数的一般准则3.3.3面网格和体网格参数分析3.3.4网格参数建议值总结3.4本章小结参考文献4基于运动变换的黏类水动力数值计算方法4.1黏类水动力概述4.1.1黏类水动力分类4.1.2黏类水动力试验研究方法4.1.3黏类水动力CFD计算方法4.2基于旋转坐标系的黏类水动力计算方法4.2.1位置力计算方法4.2.2旋转力和耦合力计算方法4..计算方法验4.3基于附加动量源的黏类水动力计算方法4.3.1随体坐标系下的N-S方程4.3.2附加动量源4.3.3计算方法验4.4基于旋转动量源的黏类水动力计算方法4.4.1两种坐标系下的N-S方程4.4.2旋转动量源4.4.3计算方法验4.5本章小结参考文献5基于动量源的惯类水动力数值计算方法5.1惯类水动力概述5.1.1流体惯力的理论表达5.1.2水下机器人惯类水动力表达5.2圆球体附加质量计算5.2.1计算设置5.2.2基于湍流模型的计算验5..基于层流模型的计算验5.2.4圆球体附加质量计算结果小结5.3椭球体附加质量5.3.1计算设置5.3.2λ11和λ33的计算验5.3.3λ55的计算验5.3.4附加质量计算方法总结5.4本章小结参考文献6水下机器人水动力系数辨识6.1水动力系数辨识原理6.1.1动力学模型结构与参数估计6.1.2辨识算法6.2基于CFD计算的水动力系数辨识6.2.1水下机器人实例6.2.2速度类水动力系数辨识6..水动力系数辨识结果6.3基于实航试验的水动力系数辨识6.3.1极大似然辨识算法6.3.2辨识算法测试6.3.3实航水动力系数辨识6.4本章小结参考文献7水下机器人水动力设计与预报案例7.1水动力计算过程集成7.1.1水动力计算过程7.1.2网格划分流程和流域创建流程7.1.3流域设置7.2水下机器人外形参数化设计7.2.1外形参数化设计概述7.2.2基于CST方法的曲面表达方法7..翼身融合体参数化建模7.3水下机器人水动力计算7.3.1计算内容7.3.2光体模型计算与试验结果及分析7.3.3含操纵面模型计算结果及分析7.4运动参数对水动力的影响7.4.1旋转角速度影响分析7.4.2旋转半径影响分析7.4.3攻角影响分析7.4.4漂角影响分析7.5本章小结参考文献8水下机器人水动力计算新领域:空化/超空化8.1水下空化计算方法验8.1.1水下空化计算方法8.1.2表面压力系数验8.1.3空泡尺度验8.2水下自然空化特研究8.3水下通气空化特的数值计算研究8.4本章小结参考文献索引彩图
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