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醉染图书自主海洋航行器镇定、跟踪及协同编队9787111680116
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智能交通与运载工程前沿技术丛书序言
前言
章绪论1
1.1研究背景及意义1
1.2问题分类1
1.3镇定控制3
1.3.1抗干扰周期时变镇定控制3
1.3.2执行器死区与偏航约束问题6
1.3.3切换策略7
1.4轨迹跟踪控制9
1.4.1抗干扰轨迹跟踪控制9
1.4.2输出约束下轨迹跟踪控制12
1.5协同编队12
1.5.1协同路径跟随13
1.5.2领航与跟随策略15
1.5.3策略17
1.6全书结构安排18
第2章基础知识20
2.1数学建模20
2.1.1M水平面运动数学模型21
2.1.2M三维运动数学模型22
2.2预备知识22
2.2.1稳定定义22
2.2.2稳定明关引理
2..障碍李雅普诺夫函数25
2.2.4RBF神经网络25
.符号说明26
第3章M全局渐近时变镇定控制28
3.1问题描述28
3.2模型变换29
3.3分数幂方法31
3.3.1M镇定控制31
3.3.2收敛速度分析35
3.4变周期方法37
3.5分析42
3.5.1分数幂方法42
3.5.2变周期方法46
3.6本章小结50
第4章M抗干扰时变镇定控制51
4.1问题描述51
4.2固定时间扰动观测器52
4.3控制器设计与稳定明57
4.4分析
4.5本章小结69
第5章状态受限及执行器死区下M抗扰时变镇定控制70
5.1问题描述70
5.2状态受限问题71
5.3执行器死区下的扰动观测器79
5.4M全局渐近镇定82
5.4.1初值位于约束区域内82
5.4.2初始条件任意84
5.4.3相关扩展85
5.5分析89
5.6本章小结96
第6章切换策略下的M全局指数镇定控制97
6.1固定时间策略97
6.1.1问题描述97
6.1.2执行器死区下的M镇定控制98
6.2尺度函数策略111
6.2.1问题描述111
6.2.2微分同胚变换112
6..控制器设计与稳定明114
6.3数值120
6.3.1固定时间策略120
6.3.2尺度函数策略124
6.4本章小结128
第7章执行器饱和下的M轨迹跟踪控制129
7.1执行器饱和问题129
7.1.1问题描述129
7.1.2扰动观测器设计及稳定分析131
7.1.3轨迹跟踪控制律设计及稳定分析132
7.2未知时变扰动下的轨迹跟踪138
7.2.1问题描述138
7.2.2扰动观测器设计及稳定分析138
7..轨迹跟踪控制律设计及稳定分析140
7.3分析145
7.3.1饱和问题145
7.3.2未知时变扰动150
7.4本章小结156
第8章状态受限海洋航行器轨迹跟踪控制157
8.1系统模型和问题描述157
8.2控制器设计159
8.2.1有间观测器设计159
8.2.2模型变换159
8..约束变换162
8.2.4设计新控制器ω1e和ω2e162
8.3分析166
8.4本章小结170
第9章状态受限的M有间编队控制171
9.1系统模型和问题描述171
9.1.1M模型及相应变换171
9.1.2控制目标173
9.2控制器设计与稳定明176
9.2.1有间扰动观测器设计176
9.2.2相关引理176
9..设计控制器177
9.3分析181
9.4本章小结186
0章速度未知下的M抗干扰编队控制187
10.1时变扰动问题187
10.1.1问题描述187
10.1.2编队控制律设计及稳定分析191
10.2速度未知下的M编队196
10.2.1问题描述196
10.2.2速度观测器设计199
10..编队控制律设计及稳定分析204
10.3分析212
10.3.1时变扰动问题212
10.3.2速度未知问题215
10.4本章小结221
1章速度未知下M抗干扰固定时间编队控制222
11.1时变扰动问题222
11.1.1问题描述222
11.1.2扰动观测器224
11.1.3编队控制律及稳定分析226
11.2速度未知下M固定时间编队控制229
11.2.1问题描述229
11.2.2基于可测速度及位置的编队控制律0
11..速度观测器
11.2.4基于速度观测器的控制律设计及稳定分析242
11.3分析243
11.3.1时变扰动问题243
11.3.2速度未知问题24
11.4本章小结254
2章基于事件触发间歇通信的M固定时间编队控制255
12.1问题描述255
12.2触发事件设计256
1.控制器设计及稳定分析257
12.4分析261
12.5本章小结269
参考文献270
张鹏飞,男,博士,湖州师范学院讲师,硕士生导师。于大连海事大学,控制科学与工程,从事水面、水下航行器运动控制,两轮机器人控制,多智能体一致与跟踪控制研究。
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