醉染图书图解工业机器人技术英语9787122635

Chapter 1Standard Specifications of the Robot 机器人的技术规格 001

1.1Robot arm机器人本体 001

1.2Rated load and oraig range额定负载与动作范围 002

1.2.1Relationship between mass capaciyndmvement area for 4-axis robot4轴机器人负载质量与动作范围关系 002

1.2.2Relationship between mass capaciyndmvement area for 6-axis robot6轴机器人负载质量与动作范围关系 003

1.3Relationship between mass capacity and speed负载质量与速度的关系 004

1.4Relationship between height of shaft（J3 axis）and acceleration/deceleration speedJ3轴行程高度与加减速度的关系 005

1.5Outside dimensions外形尺寸 006

1.6Tooling工具（外围附件） 007

1.7Controller控制器 010

1.8Options选件 018



Chapter 2Installing the Robot机器人的安装 022

2.1Unpacking to installation开箱及安装 022

2.2Connecting the power cable and grounding cable连接电源电缆和接地电缆 0

.Attachments installation procedures附件安装 026



Chapter 3Setting the Robot机器人的设置 030

3.1Setting the origin原点设置 030

3.1.1Origin data input method数据输入方式 030

3.1.2Preparing the T/B操作使用T/B示教单元 031

3.2Resetting the origin原点重新设置 032

3.2.1Mechanical stopper method机械挡块方式 034

3.2.2Jig method校正棒方式 037

3..ABS origin methodABS设置原点方式 039

3.3Changing the oraig range调整运行范围 042

3.3.1The structure of mechanical stopper机械挡块的构成 042

3.3.2The installation of stopper block机械挡块的安装 042

3.3.3Installation of J1 axis oraig range change optionJ1轴行程挡块的安装 043



Chapter 4How to Operate Robot机器人的操作 045

4.1Oraio panel（O/P）functions操作面板的使用 045

4.2Installation of teaching pendant示教单元的安装 047

4.3Explanation of oraio methods操作方式说明 048

4.3.1JOINT jog关节型点动 049

4.3.2XYZ jog直交型点动 053

4.3.3TOOL jog以工具坐标系为基准点动 057

4.3.43-axis XYZ jog三轴型点动 060

4.3.5CYLNER jog圆柱型点动 063

4.3.6WORK jog在工件坐标系中的点动 067

4.4Aligning the hand机械手整列操作 073



Chapter 5Programming机器人编程 075

5.1Creation procedures编制程序的流程 075

5.2Creating the program新建程序 076



Chapter 6Commands of the Robot机器人编程指令 080

6.1Coordinate system description of the robot机器人使用的坐标系种类 080

6.2Mechanical interface coordinate system机械接口坐标系 083

6.3Tool coordinate system工具坐标系 084

6.3.1Definition定义 084

6.3.2Effects of using tool coordinate system使用工具坐标系的效果 085

6.4Robot oraio control机器人动作指令 086

6.4.1Interpolation movement插补指令 086

6.4.2Cnt（Continuous）连续轨迹运行 089

6.4.3Pallet oraio码垛指令 091

6.5Robot oraio control机器人运行控制 094

6.6Detailed explanation of command words指令详细解释 106



Chapter 7Functions Set with Parameters参数设置 111

7.1Standard tool coordinate标准工具坐标系 111

7.2Standard base coordinate标准基本坐标系 114

7.3Free plane limit自由平面限制 118

7.4Automatic return setting after jog feed at pause点动暂停后返回轨迹设置 119

7.5Warm-up oraio mode暖机运行模式 120

7.6High-speed RAM oraio image高速RAM运行图 121

7.7Collision detection function碰撞检测 122

7.8Simulation and robot calibration oraio模拟及机器人校准运行 1



Chapter 8Advanced Functions高级功能 124

8.1Configuration a结构标志 124

8.1.1Configuration a of 6-axis robot6轴机器人的结构标志 124

8.1.2Configuration a for horizontal multi-joint robot水平多关节型机器人的结构标志 126

8.2Spline interpolation样条曲线插补 126

8.3Ex-T control以外部原点为基准的控制 130

8.3.1Outline概述 130

8.3.2Ex-T coordinate settingEx-T坐标系设置 131

8.3.3Oraio操作 133

8.4Cooperative oraio function联合操作功能 141



Chapter 9Tracking Control跟踪控制 147

9.1Tracking systems跟踪系统 147

9.1.1Configuration example of conveyor tracking systems传输线跟踪系统 147

9.1.2Configuration example of vision tracking systems视觉跟踪系统 148

9.1.3Measures against the noise抗电磁干扰 149

9.1.4Calibration oraio for conveyor and robot传送带和机器人的校准操作 150

9.1.5Tracking check function跟踪核查功能 150

9.2Circular arc tracking圆弧跟踪 150



Chapter 10Additional Axis附加轴 153

10.1Outline概述 153

10.2Additional axis function附加轴功能 161



Chapter 11Maintenance and Inscio维护和保养 162

11.1Robot arm structure机器人构造 162

11.1.1Structure for horizontal multi-joint type robot水平型机器人的构造 162

11.1.2Structure for 6-axis robot6轴机器人的构造 163

11.2Installing/removing the cover盖板安装与拆卸 164

11.3Inscio，maintenance and replacement of timing belt同步带检查保养及张紧度调整 166

11.3.1Inscio and maintenance of timing belt for horizontal multi-joint type robot水平型机器人同步带的检测和维护 166

11.3.2Inscio and maintenance of timing belt for 6-axis robot6轴机器人同步带保养维护 167

11.3.3Tension adjustment of timing belt同步带的张紧调整 169

11.4Lubrication润滑 170

11.5Replacin te attery更换电池 172

11.6The check of the filter，cleaning，exchange过滤窗的检查、清洗及更换 173

11.7Overhaul大修 175



Chapter 12The Application of Robots in Welding Industries机器人在焊接行业中的应用 176

12.1Coition and structure组成结构 177

12.2Feature特点 178

1.Structure design结构设计 179

12.4Equipment装备 180

12.5Welding application焊接应用 180

12.5.1Workstation工作站 180

12.5.2Box welding robot workstation箱体焊接机器人工作站 181

12.5.3Robot flexible laser welding machine机器人柔激光焊接机 183

12.5.4Shaft welding robot workstation轴类焊接机器人工作站 184

12.5.5Robot welding stud workstation机器人焊接螺柱工作站 184

12.6Welding robot production line焊接机器人生产线 185

12.7Application of welding robot in automobile production焊接机器人在汽车生产中的应用 187

12.8Characteristics of arc welding弧焊特点 188

12.8.1Basic function基本功能 188

12.8.2Welding equipment焊接设备 189

12.8.3Maintaining维护保养 190



Chapter 13The Application of Robots in Other Industries机器人在行业中的应用 191

13.1Application of robot in transportation industry机器人在搬运码垛行业中的应用 191

13.2Application of robot in polishing industry机器人在打磨抛光行业中的应用 194

13.3Application of robot in machine tool industry机器人在机床加工行业中的应用 197

13.3.1Overview概述 197

13.3.2Loading and unloading robot features上下料机器人的特点 198

13.3.3Robot classification机器人分类 199

13.3.4Working example工作样例 202

13.4Application of robot in cutting industry机器人在切割行业中的应用 209

13.5Application of robot in spraying industry机器人在喷涂行业中的应用 210



Chapter 14Robot Force Sensing Control机器人的力觉控制 214

14.1What is the force sensing control function？什么是力觉控制功能？ 214

14.2Terms术语 215

14.3System coition系统构成 215

14.4Force sense coordinate system力觉坐标系 217

14.4.1The definition of the force sense coordinate system力觉坐标系的定义 217

14.4.2Force sensor coordinate system力觉传感器坐标系 219

14.5Program程序 221

14.5.1Mode switching模式切换 221

14.5.2Sample program 1样例程序１ 221

14.5.3Sample program 2样例程序２ 224

14.5.4Sample program 3样例程序３ 225

14.5.5Sample program 4样例程序４ 228

14.6Stiffness controlling刚度控制 229

14.6.1Stiffness controlling principle刚度控制原理 229

14.6.2Change control characteristics 1改变控制特1 1

14.6.3Change control characteristics 2改变控制特2 1

14.7Assembly装配 4

14.7.1Case 1案例1 4

14.7.2Case 2案例2 5

14.7.3Case 3：data latching and reading案例3：数据锁存及读取

14.7.4Data transfer case数据传送案例

14.7.5Position alignment push in位置对准推入



References参考文献 241

1.《图解工业机器人技术英语》一书面向机器人实际操作，极具实用价值。

2.本书含图300余幅，中英文两种语言详细图解工业机器人的结构、操作、控制、维护等内容。

3.通过对工业机器人英语的学习，可以方便了解领域内前沿的技术。