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醉染图书空间大型桁架结构的人机协作装配及应用9787030726285
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章 绪论
1.1 国内外研究现状
1.1.1 空间桁架装配技术研究现状
1.1.2 人机协同技术研究现状
1.1.3 人机任务分配研究现状
1.1.4 目标位姿检测技术研究现状
1.1.5 柔顺装配技术研究现状
1.2 空间大型析架结构需求分析
1.2.1 空间站长期运行与扩展需求
1.2.2 空间大型载荷在轨组装需求
1.. 典型可扩展桁架结构特征分析
1.3 本书的主要内容
第2章 可扩展桁架结构平台系统
2.1 可扩展桁架结构的构建方法
2.1.1 可扩展析架结构的基本单元
2.1.2 可扩展桁架的邻接矩阵描述
2.1.3 可扩展桁架的标准化设计
2.1.4 可扩展桁架的构建综合设计
2.2 可扩展桁架结构系统
2.2.1 直立析架结构
2.2.2 矩形析架结构
2.. 过渡连接桁架结构
. 小结
第3章 高刚度标准模块单元结构设计
3.1 可扩展桁架标准模块单元参数确定
3.2 析架接头系统的综合设计理论
3.2.1 析架接头系统的综合设计方法
3.2.2 析架接头系统的拓扑层综合
3.. 析架接头系统的结构层设计
3.2.4 析架接头系统的动力层设计
3.3 径向快装接头的结构方案设计
3.3.1 径向快装接头结构方案一
3.3.2 径向快装接头结构方案二
3.3.3 径向快装接头结构方案三
3.3.4 径向快装接头结构方案四
3.3.5 径向快装接头结构方案五
3.3.6 径向快装接头结构方案六
3.3.7 径向快装接头结构方案七
3.4 轴向快装接头的结构方案设计
3.4.1 轴向快装接头结构方案一
3.4.2 轴向快装接头结构方案二
3.4.3 轴向快装接头结构方案三
3.5 析架接头的电接口设计
3.6 高刚度标准模块单元的设计分析
3.6.1 高刚度标准模块单元的减重设计
3.6.2 高刚度标准模块单元的承载能力分析
3.6.3 接头系统的装配能设计与分析
3.7 适应人机协同装配的析架结构装配优化设计
3.7.1 桁架结构装配优化设计
3.7.2 整机装配偏差分析
3.7.3 接头系统间隙及刚度分析
3.8 小结
第4章 人机协作装配的任务规划
4.1 桁架装配的人机协作模式
4.1.1 典型人机协同工作方式
4.1.2 空间环境下的人机功能特点分析
4.2 桁架结构的装配任务建模
4.2.1 析架结构装配序列规划
4.2.2 杆件单元装配动素分解
4.. 桁架结构单元装配任务建模
4.3 析架装配的人机任务分配
4.3.1 桁架装配的人机能力约束
4.3.2 析架装配的人机任务分配指标体系
4.3.3 析架装配的人机任务分配方案
4.4 析架结构的人机协作装配
4.4.1 桁架单元装配的场景构建
4.4.2 桁架单元装配任务
4.5 人机协作的装配验
4.5.1 基于双臂协作机器人的装配验
4.5.2 基于6自由度机械臂的装配验
4.6 小结
第5章 机器人装配操作与协调控制
5.1 视觉位姿测量与工作空间规划
5.1.1 机械臂视觉系统标定
5.1.2 杆件目标位姿检测
5.1.3 机械臂工作空间运动规划
……
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