醉染图书安川工业机器人从入门到精通9787120106

章概述/1

1.1机器人的产生及发展1

1.1.1机器人的产生与定义1

1.1.2机器人的发展4

1.2机器人分类8

1.2.1机器人分类8

1.2.2工业机器人10

1..服务机器人12

1.3工业机器人应用15

1.3.1技术发展与产品应用15

1.3.2主要生产企业16

第2章工业机器人的组成与能/21

2.1工业机器人的组成及特点21

2.1.1工业机器人的组成21

2.1.2工业机器人的特点25

2.2工业机器人的结构形态28

2.2.1垂直串联机器人28

2.2.2水平串联机器人31

2..并联机器人32

.工业机器人的技术能35

..1主要技术参数35

..2工作范围与承载能力37

..自由度、速度及精度39

2.4安川工业机器人42

2.4.1垂直串联机器人42

2.4.2结构机器人48

2.4.3变位器51

第3章工业机器人机械结构/56

3.1工业机器人本体结构56

3.1.1垂直串联结构56

3.1.2垂直串联手腕结构60

3.1.3SCARA、Delta结构63

3.2关键零部件结构65

3.2.1变位器65

3.2.2减速器与CRB轴承68

3.3典型结构剖析71

3.3.1机身结构剖析71

3.3.2手腕结构剖析73

3.4机械传动系统设计76

3.4.1前驱RBR手腕76

3.4.2后驱RBR手腕78

3.4.3后驱RR与3R手腕83

3.4.4SCARA机器人86

第4章谐波减速器及维护/90

4.1变速原理与产品90

4.1.1谐波齿轮变速原理90

4.1.2产品与结构94

4.2主要技术参数与选择97

4.2.1主要技术参数97

4.2.2谐波减速器选择101

4.3谐波减速器产品104

4.3.1型号规格与技术能104

4.3.2产品结构与技术参数107

4.4哈默纳科谐波减速器113

4.4.1产品概况113

4.4.2部件型减速器115

4.4.3单元型减速器122

4.4.4简易单元型减速器128

4.5谐波减速器的安装维护130

4.5.1部件型谐波减速器130

4.5.2单元型谐波减速器135

4.5.3简易单元型谐波减速器139

第5章RV减速器及维护/141

5.1变速原理与产品141

5.1.1RV齿轮变速原理141

5.1.2产品与结构147

5.2主要技术参数与选择150

5.2.1主要技术参数150

5.2.2RV减速器选择156

5.3常用产品结构与能158

5.3.1基本型减速器158

5.3.2标准单元型减速器161

5.3.3紧凑单元型减速器162

5.3.4中空单元型减速器164

5.4RV减速器安装维护166

5.4.1基本安装要求166

5.4.2基本型减速器安装维护168

5.4.3单元型减速器安装维护173

第6章工业机器人编程基础/178

6.1控制轴组与坐标系178

6.1.1控制基准与控制轴组178

6.1.2机器人本体坐标系182

6.1.3机器人作业坐标系184

6.2机器人与工具姿态187

6.2.1机身姿态定义187

6.2.2区间及工具姿态189

6.3移动要素及定义191

6.3.1机器人移动要素191

6.3.2目标位置定义192

6.3.3到位区间定义194

6.3.4移动速度定义195

6.4程序结构与程序命令197

6.4.1程序与编程197

6.4.2程序结构199

6.4.3安川机器人命令201

第7章基本命令编程/204

7.1移动命令编程204

7.1.1命令格式与功能204

7.1.2添加项及使用208

7.2输入/输出命令编程210

7.2.1I/O信号及功能210

7.2.2命令格式与功能211

7..编程说明213

7.3程序控制命令编程215

7.3.1执行控制命令215

7.3.2程序转移命令217

7.4变量编程220

7.4.1变量分类与使用220

7.4.2变量读写命令221

7.4.3变量运令224

7.4.4变量转换命令228

7.5坐标平移及设定、变换229

7.5.1坐标平移命令编程229

7.5.2坐标设定与变换命令2

第8章机器人作业命令编程/4

8.1点焊作业命令编程4

8.1.1机器人点焊系统4

8.1.2控制信号与命令

8.1.3焊接启动命令编程

8.1.4连续焊接命令编程241

8.1.5空打命令编程243

8.1.6焊钳更换命令编程247

8.2弧焊作业命令编程249

8.2.1机器人弧焊系统249

8.2.2控制信号与命令252

8..焊接启动与关闭命令编程255

8.2.4焊接设定与弧焊监控命令编程256

8.2.5渐变焊接命令编程258

8.2.6摆焊命令编程260

8.3搬运作业命令编程265

8.3.1机器人搬运系统265

8.3.2控制信号与命令编程267

8.4通用作业程序编制269

8.4.1通用机器人与应用269

8.4.2控制信号与命令编程270

第9章机器人基本操作/274

9.1示教器说明274

9.1.1操作部件及功能274

9.1.2示教器显示280

9.2机器人安全操作284

9.2.1开/关机与系统检查284

9.2.2安全模式及设定286

9.3机器人手动操作288

9.3.1轴组与坐标系选择288

9.3.2关节坐标系点动290

9.3.3机器人TCP点动292

9.3.4工具定向点动293

9.4示教编程操作295

9.4.1示教条件及设定295

9.4.2程序创建297

9.4.3移动命令示教299

9.4.4作业命令输入303

9.5命令编辑操作307

9.5.1编辑设置与搜索307

9.5.2移动命令编辑311

9.5.3命令编辑315

9.5.4程序暂停与点重合317

9.6程序编辑318

9.6.1程序复制、删除和重命名318

9.6.2注释编辑和程序编辑禁止321

9.6.3程序块剪切、复制和粘贴3

9.7速度修改与程序点检查326

9.7.1移动速度修改326

9.7.2程序点检查与试运行327

9.8变量编辑操作329

9.8.1数值与字符变量编辑329

9.8.2位置变量编辑330

0章作业文件编辑操作/333

10.1点焊作业文件编辑333

10.1.1焊机特文件编辑333

10.1.2焊钳特文件编辑336

10.1.3电极与工具坐标系设定339

10.1.4压力条件文件编辑343

10.1.5手动焊接设定345

10.1.6间隙焊接文件及命令编辑347

10.2弧焊作业文件编辑349

10.2.1手动操作与软件版本选择349

10.2.2焊机特文件编辑350

10..弧焊辅条件文件编辑354

10.2.4弧焊管理与监控文件357

10.2.5引弧条件文件编辑359

10.2.6熄弧条件文件编辑362

10.2.7摆焊文件编辑与禁止364

10.3搬运及通用机器人设定367

10.3.1搬运机器人作业设定367

10.3.2通用机器人作业设定368

1章机器人调试与再现运行/370

11.1机器人原点设定370

11.1.1原点设定370

11.1.2第二原点设定373

11.1.3作业原点设定375

11.2工具文件编辑377

11.2.1文件编辑操作377

11.2.2工具坐标系示教设定379

11.3机器人高级安装设定383

11.3.1工具参数设定383

11.3.2机器人安装及载荷设定385

11.4用户坐标系设定387

11.4.1坐标系设定要求387

11.4.2用户坐标系示教388

11.5运动保护区设定390

11.5.1软极限及硬件保护设定390

11.5.2干涉保护区设定392

11.5.3碰撞检测功能设定397

11.6再现运行条件设定399

11.6.1主程序设置与调用399

11.6.2再现运行基本设定400

11.6.3操作条件与特殊运行设定403

11.6.4程序平移转换及设定406

11.6.5程序镜像转换及设定409

11.6.6程序点手动调整（PAM）410

11.7程序再现运行413

11.7.1再现运行的操作413

11.7.2预约启动运行415

2章系统设置与维修操作/419

12.1示教器设置419

12.1.1示教器显示设置419

12.1.2示教器高级设置422

12.1.3快捷键与定义424

12.2系统参数与硬件配置428

12.2.1系统参数设定428

12.2.2I/O单元配置429

12..基座轴配置431

12.2.4工装轴配置434

1.系统备份、恢复和初始化436

1..1存储器安装与使用436

1..2文件夹设定437

1..文件保存与安装439

1..4系统备份与恢复441

1..5系统初始化444

12.4系统监控操作445

12.4.1I/O监控、编辑与强制445

12.4.2驱动器运行监控448

12.5报警与错误显示及处理449

12.5.1报警显示及处理449

12.5.2操作错误与处理451

12.5.3模块工作状态指示452

附录安全模式菜单显示与编辑/455