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醉染图书机电工程控制基础(高等)9787502457044
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1 绪论
1.1 概述
1.2 自动控制系统的基本概念
1.2.1 自动控制系统工作原理
1.2.2 开环控制与闭环控制
1.. 反馈控制系统的基本组成
1.2.4 自动控制系统的分类
1.3 对控制系统的基本要求
1.4 控制系统简史
1.5 控制工程实践
1.5.1 电压调节系统
1.5.2 函数记录仪
1.5.3 火炮方位角控制系统
1.5.4 飞机自动驾驶仪系统
1.6 本课程的特点与学习方法
习题
2 控制系统的数学模型
2.1 物理系统动态描述
2.1.1 列写微分方程的一般方法
2.1.2 机械系统的微分方程
2.1.3 电气系统的微分方程
2.2 非线系统及其数学模型的线化
2.2.1 非线系统
2.2.2 线化方法――泰勒级数展开法
. 系统的传递函数
..1 传递函数的定义
..2 传递函数的质
.. 典型环节的传递函数
2.4 系统框图及其简化
2.4.1 方框图结构要素
2.4.2 方框图构成方式
2.4.3 方框图的等效简化
2.4.4 相加点与分支点的移动法则
2.5 系统信号流图及梅荪公式
2.5.1 信号流图
2.5.2 梅荪公式
2.6 干扰作用下的反馈控制系统的传递函数
思考题及习题
3 系统的时间响应与快速分析
3.1 系统的时域能指标
3.1.1 动态能
3.1.2 稳态能
3.2 时间响应和典型输入信号
3.2.1 时间响应的概念
3.2.2 典型输入信号
3.3 一阶系统的时间响应
3.3.1 数学模型
3.3.2 单位脉冲响应
3.3.3 单位阶跃响应
3.3.4 单位斜坡响应(速度响应)
3.3.5 应用举例
3.3.6 线定常系统的重要特征
3.4 二阶系统的时间响应
3.4.1 数学模型
3.4.2 单位阶跃响应
3.4.3 单位斜坡响应
3.4.4 单位脉)中响应
3.4.5 二阶系统的能指标
3.4.6 二阶系统计算举例
3.5 高阶系统的时间响应
3.5.1 数学模型
3.5.2 单位阶跃响应
思考题及习题
4 稳态误差与准确分析
4.1 误差与稳态误差
4.1.1 误差与偏差
4.1.2 稳态误差与稳态偏差
4.2 输入引起的稳态误差的计算
4.2.1 终值定理法
4.2.2 静态误差系数法
4.3 干扰引起的稳态误差
4.4 减小系统误差的途径
4.4.1 按干扰补偿
4.4.2 按输入补偿
思考题及习题
5 控制系统的频域分析
5.1 频率特概述
5.1.1 频率特的基本概念
5.1.2 频率特的求取及表示方法
5.2 频率特的极坐标(Nyquist)图描述
5.2.1 [G(jω)]复平面
5.2.2 典型环节的Nyquist图
5.. 绘制Nyquist图的一般规律
5.3 频率特的对数坐标(Bode)图描述
5.3.1 概述
5.3.2 典型环节的Bode图
5.4 控制系统闭环频率特的Bode图
5.4.1 由开环频率特估计闭环频率特
5.4.2 闭环频域能指标
5.4.3 相位系统
思考题及习题
6 控制系统的稳定
6.1 系统稳定概念及其条件
6.1.1 稳定定义
6.1.2 线系统稳定条件
6.2 控制系统的稳定判据
6.2.1 代数稳定判据
6.2.2 结构不稳定系统
6.. 几何稳定判据
6.3 控制系统的稳定储备
6.3.1 相位裕度γ
6.3.2 幅值裕度Kg
6.3.3 稳定储备量要求
6.3.4 稳定裕度的计算
思考题及习题
7 系统的能分析与校正
7.1 频域能指标与时域能指标关系
7.1.1 时域能指标
7.1.2 频域能指标
7.1.3 频域指标与时域能指标的相互关系
7.1.4 误差准则
7.2 利用开环频率特分析系统的能
7.2.1 20lg /GH/低频渐近线与系统稳态误差的关系
7.2.2 201g /GH/中频段特与系统动态能的关系
7.. 20lg /GH/高频段对系统能的影响
7.3 系统校正
7.3.1 系统的校正方式及特点
7.3.2 校正装置的设计方法
7.4 串联校正
7.4.1 超前校正
7.4.2 滞后校正
7.4.3 滞后一超前校正
7.5 反馈校正
7.6 P校正
7.6.1 PI校正
7.6.2 PD校正
7.6.3 P校正
思考题及习题
8 非线控制系统
8.1 非线控制系统概述
8.1.1 控制系统中的典型非线特
8.1.2 非线控制系统的特殊
8.1.3 非线控制系统的分析方法
8.2 描述函数法
8.2.1 描述函数的基本概念
8.2.2 典型非线元件的描述函数
8.. 用描述函数法分析系统的稳定
8.3 机电控制系统中的非线环节分析举例
8.3.1 传动链的间隙
8.3.2 传动链影响分析
8.4 改善非线系统能的措施及非线特的利
8.4.1 改变线部分的参数或针对线部分进行校正
8.4.2 改变非线特
8.4.3 非线特的利
思考题及习题
9 线离散系统初步
9.1 离散系统
9.1.1 采样控制系统
9.1.2 数字控制系统
9.2 信号采样与保持
9.2.1 信号采样
9.2.2 信号复现
9.3 离散系统的数学模型
9.3.1 线常系数差分方程及其解法
9.3.2 脉冲传递函数
9.3.3 开环系统脉)中传递函数
9.3.4 闭环系统脉冲传递函数
9.4 离散系统的稳定分析
9.4.1 s域到z域的映
9.4.2 线定常离散系统稳定的充分必要条件
9.4.3 离散系统的稳定判据
思考题及习题
附录
附录Ⅰ 拉普拉斯(Laplace)变换
附录Ⅱ z变换
参考文献
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