诺森机器人技术实践教程俞建荣9787111541899机械工业出版社

序

前言

篇机器人基础知识

章概述1

11机器人技术及发展现状1

12我国机器人技术发展的趋势及急需

解决的关键问题4

121我国机器人技术发展的趋势4

122急需解决的关键问题5

第2章机器人驱动、传动及传感系统

主要部件7

21驱动系统主要部件7

211舵机及舵机伺服控制7

212步进电动机8

213伺服电动机11

22传动系统主要部件13

221谐波减速器13

222同步齿形带15

2行星齿轮减速器15

传感系统主要部件16

1红外测距传感器16

2激光测距传感器16

旋转编码器18

4光电开关传感器20

5接近开关21

磁开关22

压力传感器

姿态传感器26

温度传感器27第2篇安川机器人应用技术与实践

第3章安川NX100机器人结构及

工作原理30

31安川NX100机器人简介30

32安川NX100机器人的结构31

321电源箱32

322控制箱32

第4章安川NX100机器人的编程

和操作36

41机器人的开启36

411开机前准备36

412开机操作36

42示教编程器36

421示教编程器的按键功能36

422示教编程器的画面显示40

4示教编程器字符输入45

424动作模式46

43机器人的轴与坐标系47

431机器人的轴47

432机器人的坐标系47

第5章简单的示教和再现52

51示教52

511示教前的准备52

512示教的基本步骤52

513轨迹的确认57

514程序的修改57

52程序再现57

521程序再现前的准备57

522再现的步骤57

53机器人弧焊实例57

531程序57

532示教58

533设定焊接条件59

534轨迹和焊接的确认60

54机器人搬运实例60

541程序60

542工具命令的使用方法61

543示教62

544轨迹和动作的确认67

55机器人机加工实例68

551程序68

552示教69

553轨迹和动作的确认71

56机器人点焊实例72

561程序72

562设定焊接条件72

563示教73

564轨迹和焊接的确认74

57机器人喷涂实例75

571程序75

572设定喷涂条件76

573示教76

574轨迹和动作的确认79

第6章示教操作要点80

61示教前的准备80

62示教80

621插补方式与再现速度的种类80

622程序点示教82

63确认程序点84

64修改程序点86

65修改程序87

651调出程序87

652与程序相关的画面88

653修改程序的方面88

66命令编辑88

661命令组的说明89

662程序举例89

663需要注意的方面90

67程序的编辑90

671选择范围90

672复制92

673剪切93

674粘贴93

675反转粘贴94

68试运行95

第7章再现操作要点96

71再现前的准备96

72再现96

721再现画面96

722再现运行97

7再现的特殊运行97

73停止与再起动98

74修改再现速度99

第8章指令101

81INFORM Ⅱ语言指令表101

82运动指令101

83调用指令103

84跳转指令103

85I/O指令103

86指令“TIMER”和脉冲指令“PULSE”104

87等待指令104

88运算指令104

89操作命令105

810SHIFT命令106

第9章机器人安全和维护108

91操作安全事项108

911操作人员安全注意事项108

912机器人的安装注意事项110

92机器人的维护111

921机械手保养注意事项111

922控制箱保养注意事项112

9机器人日常保养注意事项112

0章工业机器人应用案例113

101机器人在汽车座椅骨架焊接中的应用113

1011机器人工作站的组成及系统配置113

1012机器人示教轨迹的确定114

1013焊接参数的设定及控制115

102机器人在摩托车踏板式车架焊接中的应用115

1021机器人工作站组成115

1022机器人焊接生产线主要设备116

第2篇作业焊接机器人操作118

作业A熟悉焊接机器人的基本功能和操作要领118

作业B焊接机器人空间直线运动实验119

作业C焊接机器人空间曲线运动

操作120第3篇机器人结构与拆装实验

1章可拆装模块化机器人的结构121

111机器人简介122

112机器人的机械结构124

1121机器人的总体机械结构124

1122各模块机械结构125

113机器人控制系统128

1131机器人控制系统组成128

1132机器人步进电动机控制系统128

1133机器人交流伺服电动机控制系统128

2章可拆装模块化机器人实验130

121机器人示教再现实验130

1211实验目的130

1212实验原理130

1213实验步骤131

122机器人运动学分析实验133

1221实验目的133

1222实验原理133

12实验步骤134

1机器人机械本体拆卸和装配实验139

11实验目的139

12实验原理139

1实验步骤140

124机器人各关节机械结构设计实验155

1241实验目的155

1242实验原理155

1243实验步骤156第4篇工业机器人工装

3章工业机器人焊接工装设计简介159

131概述159

1311机器人焊接工装夹具的设计原则159

1312焊接工装夹具的分类、组成和特点160

1313机器人焊接工装夹具的方案设计161

132机器人焊接工装夹具的常用结构163

1321夹具的基本组成163

1322基板163

13L板及H腿163

1324支板164

1325夹紧臂164

1326定位块166

1327垫片及侧板166

1328定位销167

1329支架170

13210铰链销及链接171

13211H形链接173

13212闭锁装置及保护罩173

13213支承架174

13214焊导向175

13215工件导向及吊具导向装置176

13216焊通过176

13217旋转机构176

13218举升机构176

4章机器人焊接夹具设计案例分析179

141摩托车车架机器人焊接夹具的设计案例179

1411车架焊接工装夹具设计方案的确定179

1412车架在夹具中的定位以及定位器与夹具体的确定179

142汽车车身装焊的工装设计案例181

1421汽车车身的结构特点及对装焊工装的要求181

1422装配精度183

14点定则在车身焊装夹具上的应用183

1424车身分块和定位基准的选择184

1425车身焊接夹具的结构及定位夹紧特点184

143用于汽车生产线上的机器人焊接夹具设计案例185

第4篇作业机器人焊接工装夹具操作188

参考文献189

本书用四篇分别介绍机器人基础知识和相关技术及其实训内容。介绍机器人基础知识；以安川机器人为例，介绍工业机器人操作的相关技术和方法；基于六自由度可拆装模块化工业机器人的结构与拆装实验，使读者掌握工业通用串联机器人的结构与原理；介绍工业机器人工装夹具设计的特点和方法。本书可作为应用型机电类类各专业的教材，也可作为自学、远程教育、高职高专教育的教学用书以及有关工程技术人员的参考书。

本书是培养计划教材、高等院校专业教材、工程教育认专业教材。 科定 主要面向工程应用，培养既有理论素养，又有动手和实践能力的复合型人才。 内容全面 系统地介绍了机器人实际操作技术的基本方法，并引入若干工程实例。 突出实用 简化理论知识，强调对实践能力和技术应用能力的培养。