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全新正版安川工业机器人操作与编程技巧9787111736608机械工业
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前 言章 安川工业机器人概述0011.1 安川工业机器人发展历史0011.2 安川工业机器人产品分类0031.2.1 安川工业机器人的行业应用0031.2.2 安川工业机器人命名规则0061.. 安川工业机器人控制柜型号0071.3 MotoSimEG-VRC软件0091.4 课后练习题013第2章 基础与安川工业机器人 基础知识0142.1 虚拟工作站的创建0142.2 软件基础操作0202.2.1 软件界面介绍0202.2.2 软件3D视窗操作0202.. HOME菜单栏的各项操作022. 安川工业机器人基本知识026..1 控制柜与示教器026..2 示教器界面与状态区031.. 三种动作模式的手动操纵 (伺服通电、速度调整)034..4 安川工业机器人坐标系0372.4 课后练习题04第章 手动操纵技巧0433.1 报警记录与报警解除0433.2 用户坐标系的创建及验0443.3 工具坐标系的创建及验0493.4 工业机器人安全模式0573.5 工业机器人原点位置0593.6 程序文件保存与加载0633.7 课后练习题067第4章 运动指令编程应用0684.1 控制器菜单栏中的工具使用0684.2 关节移动指令MOVJ0714.2.1 程序的创建和编辑0714.2.2 MOVJ指令语法格式0744.. 用户变量 0754.2.4 目标点位示教修改0754.2.5 程序的再现运行0764.3 直线移动指令MOVL0764.4 圆弧移动指令MOVC0774.5 直线增量移动指令IMOV0794.6 平移指令0804.7 速度指令SPEED0814.8 指令语句的编辑操作0824.9 指令子集模式切换0884.10 运动指令综合编程0894.11 课后练习题090第5章 通用I/O信号操作与编程应用0925.1 通用I/O基板0925.1.1 通用I/O基板:JANCD-YI021-E0925.1.2 机械安全端子台基板0955.2 通用I/O信号分配0985.3 I/O信号电气接线1035.3.1 接线方法1035.3.2 直流24V电源1035.4 I/O信号状态查看与修改1045.5 用户功能键定义1065.5.1 单独键定义1065.5.2 同时键定义1065.6 I/O指令编程应用1085.7 一个简单搬运程序1085.8 课后练习题109第6章 数学指令和流程控制类指令综合 编程应用1116.1 安川工业机器人变量系统1116.1.1 字节型、整数型、双精度型、 实数型变量的设定 1126.1.2 位置型变量的设定方法1136.1.3 用数值输入设定位置型变量1146.2 变量运算指令1176.3 逻辑运算指令1196.4 数学函数指令1206.5 IF1206.6 FOR1216.7 JUMP、*(标签)1216.8 UNTIL1216.9 CALL 1226.10 ’(注释)1226.11 PAUSE1.12 GETARG1.1 流程控制指令综合编程练习1246.14 课后练习题125第7章 区域干涉功能1267.1 轴干涉区1267.1.1 轴干涉区的概念1267.1.2 轴干涉区的设定1267.2 立方体干涉区1327.2.1 立方体干涉区的概念1327.2.2 立方体干涉区的设定1337.3 课后练习题134第8章 综合编程应用1368.1 轨迹编程应用1368.1.1 应用场景1368.1.2 编程要求1368.1.3 动作流程1388.1.4 信号配置1398.1.5 参数设定1408.1.6 程序示例 1438.2 九宫格码垛编程应用 1448.2.1 应用场景1448.2.2 编程要求1458.. 动作流程1468.2.4 信号配置1468.2.5 参数设定1488.2.6 程序示例1498.3 课后练习题152附录 课后练习题153参考文献155
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