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全新正版空中自主系统室内导航策略9787118130355国防工业
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篇 研究背景
章 绪论
1.1 机运动模型
1.2 基于惯传器的姿态估计
1.3 时滞系统与预测器
1.4 机定位中的数据融合
1.5 控制与导航算法
1.6 航迹产生与跟踪
1.7 避障
1.8 遥作
第2章 建模方法
2.1 转子中的力与力矩
2.2 欧拉-拉格朗日法
. 牛顿-欧拉法
2.4 四元数法
2.4.1 四元数建模
2.4.2 对偶四元数模型
2.5 小结
参考文献
第二篇 面向控制的传感器信号改进
第3章 基于惯传器数据融合的方向估计
3.1 姿态表示
3.2 传感器特
3.3 姿态估计算法
3.3.1 基于DCM
3.3.2 基于DCM
3.3.3 基于DCM
3.3.4 欧拉EKF
3.3.5 四元数
3.3.6 基于nser平台的实时比较与分析
3.4 高效卡尔曼滤波器
3.4.1 简化算法
3.4.2 数值验
3.4.3 飞行实验
3.5 小结
参考文献
第4章 延迟信号和预测器
4.1 基于测量延迟补偿的观察预测算法
4.1.1 有限谱分配
4.1.2 h步提前预测器
4.1.3
4.1.4 实验
4.1.5 飞行实验
4.2 状态预测控制方案
4.2.1 机飞行验
4.2.2 结果
4.. 实验结果
4.3 小结
参考文献
王雷钢:63892部队工作,近年来以作者发表英文7篇,获得发明专利1项,参与撰写英文专著1部,获得装备科技译著出版资1项,2020年获得军队科技进步二等奖1项。
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