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全新正版现代机器人系统9787568071253华中科技大学
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目录章机器人系统概述/11.1引言/11.2机器人工具/11.2.1常用的机器人器/21.2.2物理引擎/91.3机器人平台/131.3.1ROS发展概况/131.3.2ROS架构及基本概念/161.3.3基于ROS的机器人平台搭建/211.4机器人任务/261.5本章小结/28本章参考文献/28第2章刚体机器人系统方法/322.1引言/322.2刚体机器人数学建模/322.2.1刚体运动学模型创建/322.2.2刚体动力学模型创建/40.机械臂运动/4..1基本运动/4..2点对点复杂运动/12.4机械臂运动规划/552.4.1高维空间随机采样规划/552.4.2使用MoveIt!机器人操作框架/692.5本章小结/76本章参考文献/76现代机器人系统目录第3章刚软混杂机器人系统方法/783.1引言/783.2刚软混杂机器人研究动机/783.3刚软混杂系统数学建模/813.3.1刚软混杂系统运动学建模/833.3.2刚软混杂系统动力学建模/893.4刚软混杂系统运动/93.4.1纯软体对象实例/953.4.2刚软混杂机器人系统实例/983.5本章小结/105本章参考文献/105第4章软体机器人系统方法/1074.1引言/1074.2基于有限元的建模/1074.2.1软体材料的本构模型/1074.2.2综合实例应用/1114.3软体系统运动/1144.3.1基于Bullet引擎的软体场景/1144.3.2软体对象形变实例/1174.3.3软体机器人实例/1214.4本章小结/131本章参考文献/131第5章机器人系统案例实现/1335.1引言/1335.2工业装配机器人系统/1335.2.1卡槽类装配操作/1335.2.2孔轴配合装配操作/1415.3口腔正畸弓丝矫治器制备机器人系统/1425.3.1可形变弓丝形态/1435.3.2可形变弓丝弯制规划/1455.3.3制备过程/1485.4仿人机器人系统/115.4.1环境工作空间创建/1525.4.2环境数字地图构建/1535.4.3仿人机器人足迹规划/185.5软体爬行机器人系统/125.5.1软体爬行机器人的形态学设计与建模/1625.5.2软体爬行机器人/135.6本章小结/165本章参考文献/166
夏泽洋深圳技术研究院软体机器人研究中心主任,研究员,博士生导师。于2002年获得上海交通大学士学,2008年获得清华大学博士,之后在新加坡及美国工作,2012年回国加入深圳技术研究院。研究方向为机器人与生物力学,致力于软体机器人、医疗机器人及生物力学、多模机器人操作及控制的研究。主持了自然科合重点支持项目、重点研发计划“间国际科技创新合作”重点专项、广东省自然科学杰出青年项目、广东省重大科技专项等重要项目20余项。在重要国际期刊及会议上发表100余篇,申请专利60余项,曾获2017年“吴文俊人工智能自然科学奖”、2019年“熊有伦智湖青年学者奖“和2018年“中国学会科技工作者”,相关工作多次被《中国科学报》等媒体专题报道。夏博士是英国工程技术学会会士(IETFellow),IEEE/ASMETransactionsonMechatronics编委,2019年IEEERCAR(实时计算与机器人学)国际会议总。还担任了中国学会青年科学家俱乐部2021年轮值,中国学会嵌入式系统与机器人分会青年副主任委员,中国职业技术教育学会理事兼学术委员会委员,中国自动化学会机器人专业委员会委员和共融机器人专业委员会委员、中国学会机器人系统专业委员会委员,广东省人工智能与机器人学会理事,广东省医学会医学人工智能分会务员,也是青年创新促进会会员。
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本书体现了作者所在课题组在现代机器人领域取得的科技成果,该研究方向获得了自然科学“基于全局动态非结构化人居环境感知的仿人机器人足迹规划研究(51305436)”、重点研发计划“上肢运动功能主动康复机器人系统(2016YFE0128000)”的支持。
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