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全新正版艇路径规划关键技术研究9787560340692哈尔滨工业大学
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章 绪论
1.1 概述
1.2 国内外研究现状
1.2.1 USV设备制造研究现状
1.2.2 USV路径规划研究现状
1.. 多目标粒子群优化算法研究现状
1.3 发展动态分析
1.4 本书的主要研究内容和逻辑结构
第2章 风浪作用下海事艇巡航路径规划
2.1 概述
2.2 问题描述
. 阶段一:融合障碍物危险度的元胞自动机路径规划算法
..1 基于元胞空间的航行环境表征
..2 演化规则
.. 融合障碍物危险度的元胞自动机路径规划
2.4 阶段二:基于蒙特卡洛一模拟退火的巡航点优化排序
2.4.1 采用蒙特卡洛算法产生初始巡航序列
2.4.2 基于模拟退火算法实现巡航点优化排序
2.5 艇巡航路径规划试验
2.6 小结
第3章 海流影响下的艇多目标路径规划
3.1 概述
3.2 问题描述
3.2.1 艇运动模型
3.2.2 艇运动环境
3.. 艇路径规划的多个优化目标
3.2.4 艇路径规划模型
3.3 适用于艇路径规划的动态多目标粒子群优化算法
3.3.1 模型特征分析
3.3.2 多目标粒子群优化算法MOPSO概述
3.3.3 DAMOPSO算法
3.3.4 DAMOPSO算法的能评
3.3.5 基于DAMOPSO算法的艇路径规划实现流程
3.4 艇多目标路径规划实验
3.4.1 流向和流速恒定情况下的艇多目标路径规划案例
3.4.2 时变流场下的艇多目标路径规划案例
3.5 小结
第4章 测量艇测绘图平构建及作业路径规划
4.1 概述
4.1.1 动机
4.1.2 相关工作
4.1.3 本章内容及结构安排
4.2 测量艇测绘图平设计及实现
4.2.1 测量艇测绘平台结构
4.2.2 测量艇控制模式
4.. 测量艇测绘出图流程
4.3 测量艇作业路径规划问题建模
4.3.1 覆盖路径规划概述
4-3.2 作业路径规划建模
4.4 联合剪草机和A*算法的覆盖路径规划方法
4.4.1 测绘作业水域区域划分
4.4.2 各区域路径规划策略
4.4.3 案例
4.5 测量艇测绘作业水域试验
4.5.1 水域试验准备
4.5.2 作业路径规划
4.5.3 水下地形图绘制
4.5.4 试验分析
4.6 小结
第5章 风帆航艇智控制系统设计与实现
5.1 概述
5.2 风帆辅驱动艇智控制系统设计
5.2.1 通信系统
5.2.2 传感器数据处理
5.. 上位机平台软件设计
5.2.4 下位机平台软件设计
5.3 风帆辅驱动艇智控制系统SUICS实现过程
5.3.1 通信系统实现过程
5.3.2 传感器系统实现过程
5.3.3 上位机平台实现过程
5.3.4 上位机平台实现过程
5.4 带有SUICS的风帆辅驱动艇水域试验
5.4.1 水域试验方案
5.4.2 试验结果分析及讨论
5.5 小结
第6章 基于CFD的航风帆选型方法研究
6.1 概述
6.2 翼型硬帆建模与受力分析
6.2.1 翼型硬帆在风场中的建模
6.2.2 翼型硬帆的受力分析
6.3 数值模拟方法
6.3.1 翼型风帆计算SST κ-ω控制方程
6.3.2 翼型硬帆流程
6.4 结果与讨论
6.4.1 C1和Cd的计算结果
6.4.2 压力等值线云图结果
6.5 面向风帆航船舶的翼型硬帆选型方法
6.6 小结
第7章 总结
7.1 本书研究工作总结
7.1.1 本书研究所依托项目
7.1.2 主要工作总结
7.1.3 本书的主要创新点
参考文献
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