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  • 全新正版机器人SLAM技术及其ROS系统应用9787111693031机械工业
    • 作者: 徐本连 鲁明丽著 | 徐本连 鲁明丽编 | 徐本连 鲁明丽译 | 徐本连 鲁明丽绘
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2021-12-01
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    • 作者: 徐本连 鲁明丽著| 徐本连 鲁明丽编| 徐本连 鲁明丽译| 徐本连 鲁明丽绘
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2021-12-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 印刷时间:2021-12-01
    • 字数:290000
    • 页数:183
    • 开本:16开
    • ISBN:9787111693031
    • 版权提供:机械工业出版社
    • 作者:徐本连 鲁明丽
    • 著:徐本连 鲁明丽
    • 装帧:平装
    • 印次:1
    • 定价:39.80
    • ISBN:9787111693031
    • 出版社:机械工业
    • 开本:16开
    • 印刷时间:2021-12-01
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2021-12-01
    • 页数:183
    • 外部编号:31340108
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    前言
    章绪论1
    1.1SLAM简介1
    1.1.1SLAM的基本定义1
    1.1.2SLAM的分类3
    1.2ROS简介5
    1.3基于ROS系统的SLAM技术6
    1.3.1基于激光的SLAM技术7
    1.3.2基于视觉的SLAM技术8
    1.4SLAM技术的未来发展13
    1.5本章小结14
    参考文献14
    第2章SLAM算法简介与实现15
    2.1SLAM算法简介15
    2.1.1SLAM算法分类15
    2.1.2不同种类SLAM算法的
    特点16
    2.2基于矢量的SLAM经典算法19
    2.2.1EKF睸LAM算法基本原理19
    2.2.2EKF睸LAM算法的MATLAB

    2..FastSLAM算法基本原理
    2.2.4FastSLAM算法的MATLAB
    2
    .基于随机有限集的SLAM算法27
    ..1随机有限集27
    ..2基于随机有限集的SLAM28
    ..PHD睸LAM算法基本原理29
    ..4PHD睸LAM算法的MATLAB
    验33
    2.4本章小结34
    参考文献34
    第3章基于ROS系统的SLAM
    技术36
    3.1ROS系统36
    3.1.1ROS的版本介绍和安装38
    3.1.2ROS文件系统级45
    3.1.3ROS计算图级47
    3.1.4ROS开源社区级50
    3.2ROS系统基本操作51
    3.2.1创建工作空间51
    3.2.2创建ROS功包功能包
    编译52
    3..ROS节点的使用53
    3.2.4ROS主题与节点的交互55
    3.2.5ROS服务的使用57
    3.2.6节点的创建和编译58
    3.2.7服务和消息文件的创建和
    使用62
    3.2.8Launch启动文件68
    3.3基于ROS系统的机器人实践69
    3.3.1Turtlebot介绍69
    3.3.2Turtlebot功能包安装和
    配置71
    3.3.3机器人底盘测试73
    3.3.4机器人传感器测试73
    3.3.5机器人跟随功能实现74
    3.3.6基于ROS的多机通信配置75
    3.4基于ROS系统的SLAM开源
    方案78
    3.4.1基于激光雷达的SLAM算法78
    3.4.2基于视觉的SLAM算法79
    3.5本章小结80
    参考文献81
    第4章基于特征估计的激光SLAM
    技术82
    4.1ROS相关工具的使用82
    4.1.1rviz和Gazebo的简介82
    4.1.2Gazebo的使用83
    4.1.3rviz的使用85
    4.1.4Turtlebot机器人在Gazebo中的
    8
    4.1.5Turtlebot机器人在rviz中的
    显示89
    4.2激光雷达传感器89
    4.2.1激光雷达探测原理89
    4.2.2基于ROS的激光雷达驱动
    安装90
    4.3基于激光的Gmapping算法91
    4.3.1Gmapping背景91
    4.3.2Gmapping算法原理92
    4.3.3Gmapping功能包的安装95
    4.3.4Gmapping算法在Turtlebot上的
    实现98
    4.4基于激光的Hector SLAM算法101
    4.4.1Hector SLAM背景101
    4.4.2Hector SLAM算法原理102
    4.4.3Hector SLAM功能包的
    安装105
    4.4.4Hector SLAM算法在Turtlebot上
    的实现107
    4.5基于激光的Cartographer算法109
    4.5.1Cartographer背景109
    4.5.2Cartographer算法原理110
    4.5.3Cartographer功能包的
    安装113
    4.5.4Cartographer算法在Turtlebot
    上的实现117
    4.6本章小结1
    参考文献124
    第5章基于视觉SLAM技术125
    5.1经典视觉SLAM框架125
    5.2视觉传感器及其基础算法126
    5.2.1视觉传感器126
    5.2.2视觉里程计129
    5..后端优化137
    5.2.4回环检测140
    5.3MonoSLAM算法144
    5.3.1MonoSLAM背景144
    5.3.2MonoSLAM算法145
    5.3.3MonoSLAM功能包的安装150
    5.3.4MonoSLAM实现152
    5.4ORB睸LAM2算法155
    5.4.1ORB睸LAM2背景155
    5.4.2ORB睸LAM2算法155
    5.4.3ORB睸LAM2功能包的
    安装162
    5.4.4ORB睸LAM2在Turtlebot上的
    实现166
    5.5多机器人视觉SLAM技术简介171
    5.5.1多机器人系统171
    5.5.2机器人相互识别173
    5.5.3地图融合策略177
    5.5.4地图融合182
    5.6本章小结182
    参考文献182

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