全新正版工业机器人实战应用及调试9787111696636机械工业出版社

目录
前言
章 工业机器人的技术规格及选型1
1.1 机器人概述1
1.2 机器人技术规格2
1.2.1 垂直多功能机器人技术规格2
1.2.2 水平多功能机器人技术规格4
1.3 技术规格中能指标的解释5
1.3.1 机器人技术规格名词术语5
1.3.2 负载重量及影响因素5
1.3.3 控制器技术规格6
1.3.4 控制器有关规格的名词术语7

第2章 工业机器人实用控制系统的构建和配线9
2.1 机器人各部分名称及用途9
2.2 控制器各部分接口名称及用途9
. 机器人与控制器连接11
..1 机器人本体与控制器连接11
..2 机器人的接地11
2.4 机器人与外围设备连接12
2.5 急停及安全信号12
2.6 模式选择信号14
2.7 I/O信号的连接及功能定义15
2.7.1 实用板卡配置15
2.7.2 板卡2D-TZ368（漏型）的输入/输出电路技术规格15
2.7.3 板卡型2D-TZ378（源型）的输入/输出电路技术规格17
2.7.4 硬件的插口与针脚19
2.7.5 输入/输出模块型号2A-RZ36121
2.8 实用机器人控制系统的构建22

第3章 机器人的坐标系及功能24
3.1 机器人坐标系及原点24
3.1.1 世界坐标系24
3.1.2 基本坐标系24
3.1.3 机械IF坐标系24
3.1.4 工具坐标系25
3.1.5 工件坐标系 28
3.1.6 JOG动作29
3.2 专用输入/输出信号29
3.3 操作权29
3.4 功能30
3.5 机器人的形位31
3.5.1 概述31
3.5.2 对结构标志FL1的详细说明33

第4章 工业机器人常用编程指令快速入门 35
4.1 MELFA-BASIC V的详细规格及指令一览35
4.1.1 MELFA-BASIC V的详细规格35
4.1.2 有特别定义的文字36
4.1.3 数据类型37
4.2 常用指令功能概述37
4.2.1 动作指令概述37
4.2.2 PALLET指令概述43
4.. 程序结构指令概述46
4.2.4 外部输入/输出信号指令48
4.2.5 通信指令概述49
4.2.6 运算指令概述52
4.3 多任务处理53
4.3.1 多任务定义53
4.3.2 设置多程序任务的方法53
4.3.3 多任务应用案例55

第5章 工业机器人编程指令详述58
5.1 A开头指令58
5.1.1 Accel——设置加减速阶段的加减速度的倍率58
5.1.2 Act——设置（被定义的）中断程序的有效工作区间58
5.2 B开头指令59
5.3 C开头指令60
5.3.1 CallP——调用子程序指令60
5.3.2 ChrSrch（Character Search）——查找字符串编号61
5.3.3 CavChk On——防碰撞功能生效62
5.3.4 Close——关闭文件62
5.3.5 Clr（Clear）——清零指令62
5.3.6 Cmp Jnt （Comp Joint）——指定关节轴进入柔控制状态63
5.3.7 C P63
5.3.8 Cmp Tool63
5.3.9 Cmp Off——关闭机器人柔控制状态64
5.3.10 CmpG （Coition Gain）——设置柔控制时各轴的增益64
5.3.11 Cnt——连续轨迹运行65
5.3.12 ColChk（Col Check）——指令碰撞检测功能有效65
5.3.13 ColLvl（ColLevel）——设置碰撞检测量级66
5.3.14 Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP）66
5.4 D开头指令66
5.4.1 Def Act——定义中断程序66
5.4.2 Def Arch——定义在Mva指令下的弧形形状68
5.4.3 Def Char（Define Character）——对字符串类型的变量进行定义69
5.4.4 Def FN （Define Function）——定义任意函数69
5.4.5 Def Float/Def Double/Def Inte/Def　Long——定义变量的数值类型69
5.4.6 Def O（efine IO）——定义输入/输出变量70
5.4.7 Def Jnt （Define Joint） ——定义关节型变量71
5.4.8 Def Plt（Define）——定义码垛71
5.4.9 Def Pos （Define Position）——定义直交型变量71
5.4.10 Dim——定义数组71
5.4.11 Dly （Delay）——暂停指令（指令）71
5.5 E开头指令72
5.5.1 End——程序段结束指令72
5.5.2 Error——发出报警信号的指令72
5.6 F开头指令72
5.6.1 Fine——设置定位精度72
5.6.2 Fine J——以关节轴的旋转精度设置定位精度73
5.6.3 Fine P——以直线距离设置定位精度73
5.6.4 For Next——循环指令73
5.6.5 FPrm——定义子程序中使用自变量73
5.7 G开头的指令74
5.7.1 GetM（Get Mechanism）——指定取得机器人控制权 74
5.7.2 GoSub（Return）（Go Subrouine）——调用指定标记的子程序75
5.7.3 GoTo——无条件转移（分支）指令75
5.8 H开头的指令75
5.8.1 Hlt（Halt）——暂停程序指令75
5.8.2 HOpen/HClose（Open/Close）——抓手打开/关闭指令75
5.9 I开头的指令76
5.9.1 If…Then…Else…EndIf76
5.9.2 Input——文件输入指令76
5.10 J开头的指令76
5.10.1 JOvrd——设置关节插补运行的速度倍率76
5.10.2 JRC（Joint Roll Change）——旋转轴坐标值转换指令77
5.11 L开头指令77
5.12 M开头指令78
5.12.1 Mov（Move）——从当前点向目标点做关节插补运行78
5.12.2 Mva（Move Arch）——从起点向终点做弧形插补运行79
5.1. Mvc（Move C）——三维真圆插补指令80
5.12.4 Mvr（Move R）——三维圆弧插补指令80
5.12.5 Mvr2 （Move R2）——三维圆弧插补指令81
5.12.6 Mvr3（Move R3）——三维圆弧插补指令81
5.12.7 Mvs（Move S）——直线插补指令82
5.12.8 MvTune——动作模式选择指令83
5.12.9 Mxt——（每隔规定标准时间）读取（以太网）连接的外部设备位置数据进行直接移动的指令83
5.13 O开头指令84
5.13.1 Oadl（Optimal Acceleration）——对应抓手及工件条件，选择加减速模式的指令84
5.13.2 On Com GoSub（On Communication Go Subroutine）——如果有来自通信口的指令则跳转执行某子程序84
5.13.3 On GoSub（On Go Subroutine）——不同条件下调用不同子程序的指令85
5.13.4 On GoTo——不同条件下跳转到不同程序分支处的指令86
5.13.5 Open——打开文件指令86
5.13.6 Ovrd——速度倍率设置指令87
5.14 P开头指令87
5.14.1 Plt——码垛指令87
5.14.2 Prec（Precision）——选择高精度模式有效或无效，用来提高轨迹精度88
5.14.3 Print——输出数据指令88
5.14.4 Priority——多任务工作时，指定各任务区程序的执行行数89
5.15 R开头指令89
5.15.1 RelM（Release Mechanism）——解除机器控制权,在多任务跨任务区时使用89
5.15.2 Rem（Remarks）——标记字符串90
5.15.3 Reset Err（Reset Error）——报警复位90
5.15.4 Return——子程序/中断程序结束及返回90
5.16 S开头的指令91
5.16.1 Select Case——根据不同的状态选择执行不同的程序块91
5.16.2 Servo（Servo）——指令伺服电源的ON/OFF92
5.16.3 Skip（Skip）——跳转指令93
5.16.4 Spd（Speed）——速度设置指令93
5.17 T开头的指令93
5.17.1 Title（Title）——以文本形式显示程序内容的指令93
5.17.2 Tool（Tool）——TOOL数据的指令94
5.17.3 Torq（Torque）——转矩限制指令94
5.18 W开头的指令94
5.18.1 Wait（Wait）——等待指令94
5.18.2 While WEnd（While End）——循环条件指令95
5.18.3 Wth（With）——在插补动作时附加处理的指令95
5.18.4 WthIf（With If）——在插补动作带有附加条件的附加处理的指令95
5.19 X开头的指令95
5.19.1 XClr（X clear）——多程序工作时，解除某任务区的程序选择状态95
5.19.2 XLoad（X Load）——加载程序96
5.19.3 XRst（X Reset）——复位指令96
5.19.4 XRun（X Run）——多任务工作时的程序启动指令96
5.19.5 XStp（X Stop）——多任务工作时的程序停止指令97
5.20 赋值指令（代入指令）97
5.21 Label（标签、指针）98
第6章 工业机器人工作状态变量99
6.1 C-J 状态变量99
6.1.1 C_Date——当前日期（年月日）99
6.1.2 C_Maker——制造商信息99
6.1.3 C_Mecha——机器人型号99
6.1.4 C_Prg——已经选择的程序号99
6.1.5 C_Time——当前时间（以24小时显示时/分/秒）99
6.1.6 C_User——用户参数USERMSG所设置的数据99
6.1.7 J_Curr——各关节轴的当前位置数据100
6.1.8 J_ColMxl——碰撞检测中推测转矩与实际转矩之差的值100
6.1.9 J_ECurr——当前编码器脉冲数102
6.1.10 J_Fbc/J_AmpFbc——关节轴的当前位置/关节轴的当前电流值102
6.1.11 J_Origin——原点位置数据102
6.2 M开头的状态变量103
6.2.1 M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts103
6.2.2 M_BsNo——当前使用的坐标系编号104
6.. M_BrkCq——检测执行了break指令104
6.2.4 M_BTime——电池可工作时间104
6.2.5 M_CavSts——发生干涉的机器人CPU号104
6.2.6 M_CmpDst——伺服柔控制状态下，指令值与实际值之差105
6.2.7 M_CmpLmt——伺服柔控制状态下，指令值超出限制105
6.2.8 M_ColSts——碰撞检测结果106
6.2.9 M_Cstp——检测程序处于循环停止中106
6.2.10 M_Cys——检测程序处于循环中106
6.2.11 M_DIn/M_DOut——读取CCLINK远程寄存器的数据107
6.2.12 M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo——报警信息107
6.2.13 M_Exp——自然对数107
6.2.14 M_Fbd——指令位置与反馈位置之差108
6.2.15 M_G——重力常数（9.80665）108
6.2.16 M_HndCq——抓手输入信号状态108
6.2.17 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——输入信号状态108
6.2.18 M_In32——存储32位外部输入数据109
6.2.19 M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd——速度倍率值109
6.2.20 M_Line——当前执行的程序行号110
6.2.21 M_LdFact——各轴的负载率110
6.2.22 M_Mode——操作面板的当前工作模式110
6.2. M_On/M_Off——ON/OFF状态111
6.2.24 M_Open ——被打开文件的状态111
6.2.25 M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——输出信号状态（指定输出或读取输出信号状态）111
6.2.26 M_Out32——向外部输出或读取32bit的数据112
6.2.27 M_PI——圆周率113
6.2.28 M_Psa——任务区处于程序可选择状态113
6.2.29 M_Ratio——（在插补移动过程中）当前位置与目标位置的比率113
6..0 M_RDst——（在插补移动过程中）距离目标位置的剩余距离113
6..1 M_Run——任务区内程序执行状态114
6..2 M_SetAdl——设置指定轴的加减速时间比例114
6.. M_SkipCq——SKIP指令的执行状态114
6..4 M_Spd/M_NSpd/M_RSpd——插补速度114
6..5 M_Svo——伺服电源状态115
6.. M_Timer——计时器（以ms为单位）115
6.. M_Tool——设定或读取TOOL坐标系的编号115
6.. M_Uar——机器人任务区域编号116
6.. M_Uar32——机器人任务区域状态116
6.2.40 M_UDevW/M_UDevD——多CPU之间的数据读取及写入指令116
6.2.41 M_Wai——任务区内的程序执行状态117
6.2.42 M_Wupov——预热运行速度倍率117
6.2.43 M_Wuprt——（在预热运行模式时）距离预热模式结束的时间118
6.2.44 M_Wupst——从解除预热模式到重新进入预热模式的时间118
6.2.45 M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevD——PLC输入信号数据118
6.2.46 M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD——PLC 输出信号数据118
6.3 P开头状态变量119
6.3.1 P_Base/P_NBase——基本坐标系偏置值119
6.3.2 P_CavDir——机器人发生干涉碰撞时的位置数据120
6.3.3 P_ColDir——机器人发生干涉碰撞时的位置数据120
6.3.4 P_Curr——当前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）120
6.3.5 P_Fbc——以伺服反馈脉冲表示的当前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）121
6.3.6 P_Safe——待避点位置121
6.3.7 P_Tool/P_NTool——TOOL坐标系数据121
6.3.8 P_WkCord——设置或读取当前工件坐标系数据121
6.3.9 P_Zero——零点［（0，0，0，0，0，0，0，0）（0，0）］122

第7章 工业机器人编程语言的函数运算1
7.1 A开头1
7.1.1 Abs——求值1
7.1.2 Align——坐标数据变换1
7.1.3 Asc——求字符串的ASCII码1
7.1.4 Atn/Atn2——（余切函数）计算余切1
7.2 B开头124
7.3 C开头124
7.3.1 CalArc——求圆弧半径、中心角、圆弧长度124
7.3.2 Chr$——将ASCII码变换为字符 125
7.3.3 CInt——将数据四舍五入后取整125
7.3.4 CkSum——进行字符串的和校验计算125
7.3.5 Cos——余弦函数（求余弦）125
7.3.6 Cvi——将字符串的起始2个字符的ASCII码转换为整数125
7.3.7 Cvs——将字符串的起始4个字符的ASCII码转换为单精度实数126
7.3.8 Cvd——将字符串的起始8个字符的ASCII码转换为双精度实数126
7.4 D开头126
7.4.1Deg——将角度单位从弧度rad变换为度deg126
7.4.2Dist——求两点之间的距离126
7.5 E开头126
7.5.1 Exp——计算e为底的指数函数126
7.5.2 Fix——算据的整数部分127
7.5.3 Fram——建立坐标系127
7.6 H开头127
7.7 I开头127
7.7.1 Int——算据值的整数127
7.7.2 Inv——对位置数据进行反向变换127
7.8 J开头128
7.9 L开头128
7.9.1 Left$——按指定长度截取字符串128
7.9.2 Len——计算字符串的长度（字符个数）129
7.9.3 Ln——计算自然对数（以e为底的对数）129
7.9.4 Log——计算常用对数（以10为底的对数）129
7.10 M开头129
7.10.1 Max——求值129
7.10.2 Mid$——根据设定求字符串的部分长度的字符129
7.10.3 Min ——求值129
7.10.4 Mirror$——字符串计算130
7.10.5 Mki$——字符串计算130
7.10.6 Mks$——字符串计算130
7.10.7 Mkd$——字符串计算130
7.11 P开头131
7.11.1 PosCq——检查给出的位置点在限制动作区域内131
7.11.2 PosMid——求出两点之间做直线插补的中间位置点131
7.11.3 PtoJ——将直角型位置数据转换为关节型数据131
7.12R开头131
7.12.1 Rad——将角度单位转换为弧度单位131
7.12.2 Rdfl1——将形位结构标志用字符、R/L、A/B、N/F表示131
7.1. Rdfl2 ——求指定关节轴的旋转圈数132
7.12.4 Rnd——产生一个随机数132
7.12.5 Right$——从字符串右端截取指定长度的字符串132
7.13 S开头133
7.13.1 Setfl1——变更指定位置点的形位结构标志FL1133
7.13.2 Setfl2——变更指定位置点的形位结构标志FL2133
7.13.3 SetJnt——设置各关节变量的值133
7.13.4 SetPos——设置直交型位置变量数值134
7.13.5 Sgn——求数据的符号134
7.13.6 Sin——求正弦值134
7.13.7 Sqr——求二次方根135
7.13.8 Strpos——在字符串里检索指定的字符串的位置135
7.13.9 Str$——将数据转换为十进制字符串135
7.14 T开头135
7.15 V开头135
7.16 Z开头136
7.16.1 Zone——检查指定的位置点进入指定的区域136
7.16.2 Zone2——检查指定的位置点进入指定的区域（圆筒型）136
7.16.3 Zone3——检查指定的位置点进入指定的区域（长方体）136

第8章工业机器人常用参数详说138
8.1 参数一览表138
8.1.1 动作型参数一览表138
8.1.2 程序型参数一览表140
8.1.3 专用输入/输出信号参数一览表140
8.1.4 操作参数一览表142
8.1.5 通信及现场网络参数一览表143
8.2 动作参数详解143
8.3 程序参数160
8.4 专用输入/输出信号167
8.4.1 通用输入/输出1167
8.4.2 通用输入/输出2168
8.4.3 数据参数168
8.4.4 JOG运行信号169
8.4.5 各任务区启动信号170
8.4.6 各任务区停止信号171
8.4.7 各机器人伺服ON/OFF171
8.4.8 各机器人机械锁定172
8.4.9 选择各机器人预热运行模式172
8.4.10 附加轴172
8.5 操作参数详解175
8.6 通信及网络参数详解181

第9章 工业机器人使用的输入/输出信号182
9.1 输入/输出信号的分类182
9.2 专用输入/输出信号详解182
9.2.1 专用输入/输出信号一览表182
9.2.2 专用输入信号详解186
9.. 专用输出信号详解197
9.3 使用外部信号选择程序的方法209
9.3.1 先选择程序再启动209
9.3.2 选择程序号与启动信号同时生效211

0章 工业机器人与触摸屏的联合使用212
10.1 概说212
10.2 GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置212
10.2.1 GOT与机器人控制器的连接212
10.2.2 GOT 机种选择212
10.. GOT一侧通信参数设置212
10.2.4 机器人一侧通信参数的设置214
10.3 输入/输出信号画面制作215
10.3.1 GOT器件与机器人I/O地址的对应关系215
10.3.2 输入/输出点器件制作方法217
10.4 程序号的设置与显示218
10.4.1 程序号的选择设置218
10.4.2 程序号输出219
10.5 速度倍率的设置和显示219
10.5.1 速度倍率的设置220
10.5.2 速度倍率输出221
10.6 机器人工作状态读出及显示221
10.7 JOG画面制作222

1章 机器人编程软件RT Tool Box2的使用225
11.1 RT软件的基本功能225
11.1.1 RT软件的功能概述225
11.1.2 RT软件的功能一览225
11.2 程序的编制调试管理226
11.2.1 编制程序226
11.2.2 程序的管理
11.. 样条曲线的编制和保存5
11.2.4 程序的调试
11.3 参数设置
11.3.1 使用参数一览表
11.3.2 按功能分类设置参数
11.4 机器人工作状态监视241
11.4.1 动作监视241
11.4.2 信号监视242
11.4.3 运行监视243
11.5 维护245
11.5.1 原点设置245
11.5.2 初始化249
11.5.3 维修信息预报249
11.5.4 位置恢复支持功能249
11.5.5 TOOL长度自动计算250
11.5.6 伺服监视250
11.5.7 密码设定250
11.5.8 文件管理250
11.5.9 2D视觉校准250
11.6 备份252
11.7 模拟运行253
11.7.1 选择模拟工作模式253
11.7.2 自动运行254
11.7.3 程序的调试运行255
11.7.4 运行状态监视255
11.7.5 直接指令255
11.7.6 JOG操作功能255
11.8 3D监视257
11.8.1 机器人显示选项258
11.8.2 布局258
11.8.3 抓手的设计259

2章 工业机器人与视觉系统的联合使用262
12.1 概说262
12.2 前期准备及通信设置262
12.2.1 基本设备配置及连接262
12.2.2 通信设置262
1. 工具坐标系原点的设置265
1..1 操作方法265
1..2 求TOOL坐标系原点的程序TLXY265
12.4 坐标系标定266
12.4.1 前期准备266
12.4.2 坐标系标定步骤266
12.5 视觉传感器程序制作268
12.6 视觉传感器与机器人的通信268
12.7 调试程序268
12.8 动作确认270
12.9 与视觉功能相关的指令270
12.10 视觉功能指令详细说明270
12.10.1 NVOpen——连接并注册视觉传感器270
12.10.2 NVClose——关断视觉传感器通信线路指令272
12.10.3 NVLoad——加载程序指令273
12.10.4 NVPst——启动视觉程序获取信息指令273
12.10.5 NVIn——读取信息指令277
12.10.6 NVRun——视觉程序启动指令277
12.10.7 NVTrg——请求拍照指令278
12.10.8 P_NvS1~P_NvS8 ——位置型变量278
12.10.9 M_NvNum ——存储视觉传感器检测到的工件数量的状态变量279
12.10.10 M_NvOpen——存储视觉传感器的连接状态的状态变量280
12.10.11 M_NvS1~M_NvS8——视觉传感器识别的数值型变量280
12.10.12 EBRead （EasyBuilder read）——读数据指令（康奈斯专用）281
12.11 应用案例283
12.11.1 案例1:抓取及放置工件283
12.11.2 案例2：将两个工件安装在一起287

3章 工业机器人在手机外壳抛光生产线中的应用研究291
13.1 项目综述291
13.2 解决方案291
13.2.1 硬件配置291
13.2.2 应对客户要求的解决方案292
13.3 机器人工作程序编制及要求294
13.3.1 工作流程图294
13.3.2 子程序汇总表294
13.3.3 抛光主程序295
13.3.4 初始化子程序295
13.3.5 电流判断子程序296
13.3.6 背面抛光子程序296
13.3.7 长边A抛光子程序297
13.3.8 圆弧倒角子程序298
13.3.9空间过渡子程序299
13.4 结语301

4章 机器人在手机成品检测流水线中的应用研究302
14.1 项目综述302
14.2 解决方案302
14.2.1 硬件配置303
14.2.2 输入/输出点分配303
14.3 编程305
14.3.1 总流程305
14.3.2 初始化程序流程307
14.3.3 上料流程307
14.3.4 卸料工序流程310
14.3.5 不良品处理程序312
14.3.6 不良品在1#工位的处理流程 314
14.3.7 主程序和子程序汇总表317
14.4 结语320

5章 机器人如何做一个乐队指挥321
15.1 项目综述321
15.2 解决方案321
15.3 编程321
15.3.1 节拍与子程序汇总表321
15.3.2 子程序详细代码3
15.3.3 主程序的合成330
15.4 结语335

6章 工业机器人在包装箱码垛项目中的应用研究336
16.1 项目综述336
16.2 解决方案336
16.2.1 硬件配置337
16.2.2 输入/输出点分配337
16.3 编程338
16.3.1 总工作流程338
16.3.2 编程计划338
16.4 结语344

7章 工业机器人在汽车部件喷漆悬挂生产线中的应用研究345
17.1 项目综述345
17.2 解决方案345
17.2.1 硬件配置346
17.2.2 输入/输出点分配346
17.3 编程348
17.3.1 编程规划348
17.3.2 伺服电动机的运动曲线348
17.3.3 主要检测信号的功能349
17.3.4 PLC相关程序350
17.3.5 机器人动作程序351
17.4 结语352

8章 工业机器人在数控折边机上下料中的应用研究353
18.1 项目综述353
18.2 解决方案353
18.2.1 方案概述353
18.2.2 硬件配置353
18.. 输入/输出点分配354
18.3 编程355
18.3.1 主程序355
18.3.2 级子程序——折边子程序355
18.3.3 第二级子程序——随动子程序357
18.4 结语358

9章 机器人在数控车床上下料中的应用研究359
19.1 项目综述359
19.2 解决方案359
19.2.1 方案概述359
19.2.2 硬件配置360
19.. 输入/输出点分配360
19.3 编程361
19.3.1 主程序361
19.3.2 级子程序363
19.3.3 第二级子程序367

第20章 工业机器人的视觉追踪功应用 369
20.1 概说369
20.1.1 什么是追踪功能369
20.1.2 一般应用案例369
20.1.3 追踪功能技术术语和缩写370
20.1.4 可构成的追踪应用系统370
20.2 硬件系统构成371
20.2.1 传送带追踪用部件构成371
20.2.2 视觉追踪系统部件构成371
20.. 传送带追踪系统构成案例372
20.2.4 视觉追踪系统构成案例372
20.3 技术规格374
20.4 追踪工作流程375
20.5 设备连接376
20.5.1 编码器电缆的连接376
20.5.2 编码器电缆与控制器的连接376
20.5.3 抗干扰措施377
20.5.4 与光电开关的连接377
20.6 参数的定义及设置378
20.7 追踪程序结构379
20.7.1 传送带追踪程序结构380
20.7.2 视觉追踪程序结构380
20.8 A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定381
20.8.1 示教单元运行A程序的操作流程381
20.8.2 设置及操作382
20.8.3 确认A程序执行结果384
20.8.4 多传送带场合384
20.8.5 A程序流程图384
20.8.6 实用A程序385
20.9 B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定386
20.9.1 示教单元的操作386
20.9.2 现场操作流程387
20.9.3 操作确认388
20.9.4 实用B程序388
20.9.5 2D——标定操作389
20.10 C程序——抓取点标定390
20.10.1 用于传送带追踪的程序 390
20.10.2 示教单元运行C程序的操作流程390
20.10.3 用于视觉追踪的C程序392
20.11 1#程序——自动运行程序395
20.11.1 示教396
20.11.2 设置调节变量396
20.11.3 1#程序流程图399
20.11.4 实用1#程序403
20.12 CM1程序——追踪数据写入程序 409
20.12.1 用于传送带追踪的程序409
20.12.2 用于视觉追踪的CM1程序410
20.13 自动运行操作流程417
20.14 追踪功指令状态变量418
20.14.1 追踪功指令状态变量一览418
20.14.2 追踪功能指令说明419
20.15 故障排除4
20.15.1 报警号在9000～9900的故障4
20.15.2 报警4
20.15.3 调试故障及排除 424
20.16 参数汇总427
附录 报警及故障排除429
参考文献434