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全新正版机械基础与机器人机构学9787111699705机械工业
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前言上篇工程力学基础章概述21.1力学与工程的关系21.2力学的研究范围21.3力学的基本研究方法41.4一些基本概念5习题10第2章静力学112.1物体受力分析112.2力系的简化17.力系的平衡19习题22第3章运动学253.1质点运动学253.2刚体运动学30习题35第4章动力学374.1质点的动力学方程374.2质点的功和能394.3质点动量定理与角动量定理414.4刚体动力学45习题55第5章拉伸与压缩575.1轴向拉(压)杆的内力575.2轴向拉(压)杆横截面应力计算585.3轴向拉(压)杆的变形605.4轴向拉(压)杆超静定62习题63第6章剪切、挤压与扭转656.1剪切与挤压656.2扭转68习题75第7章弯曲797.1弯曲的概念797.2应力及强度设计817.3变形与刚度设计88习题95第8章动载荷988.1构件做等加速运动时的应力计算988.2构件受冲击载荷作用时的应力计算100习题103中篇机 械 基 础章概述1061.1机械的基本概念1061.2机构的组成1071.3机构运动简图1111.4机构自由度计算及确定运动的条件114习题119第2章连杆机构1212.1平面四杆机构的基本组成及基本特1222.2平面四杆机构演化126.平面四杆机构设计128习题129第3章凸轮机构1313.1凸轮机构的分类与应用1313.2从动件运动规律1333.3凸轮机构基本参数的确定1353.4图解法设计盘形凸轮轮廓137习题138第4章齿轮机构1404.1齿轮机构的特点及类型1404.2齿廓啮合基本定理及渐开线齿廓1414.3渐开线标准直齿圆柱齿轮的几何尺寸1444.4渐开线标准直齿圆柱齿轮的啮合传动1474.5渐开线齿轮的加工与变位齿轮1494.6斜齿圆柱齿轮机构1524.7锥齿轮机构1574.8蜗杆机构160习题164第5章轮系1655.1轮系的组成与类型1655.2轮系的传动比计算1665.3系的能1705.4轮系简介171习题173第6章螺纹与螺旋传动1756.1螺纹的基本概念1756.2螺旋传动176习题179第7章带传动与链传动1807.1带传动机构1807.2链传动机构188习题190第8章传动机构1918.1棘轮传动机构1918.2槽轮传动机构1938.3不完全齿轮传动机构195习题196第9章常用零部件1979.1轴1979.2轴承2009.3联轴器2069.4离合器211习题213下篇机器人机构学章概述2151.1工业机器人的发展历史2151.2工业机器人的特点与分类2171.3工业机器人的组成与参数220习题2第2章驱动方式与传动机构2242.1驱动方式2242.2常用传动机构226.工业机器人的典型传动机构228习题第3章机身与臂部机构43.1机身和臂部设计的基本要求43.2机身设计3.3臂部设计习题241第4章腕部、手部与行走机构2424.1腕部机构2424.2手部机构(末端执行机构)2444.3行走机构247习题250第5章位姿描述与坐标变换2525.1位置与姿态的矩阵表示2525.2齐次变换矩阵2565.3机器人姿态的表示方法263习题267第6章运动学分析2686.1坐标变换2686.2机器人的D睭表示法2696.3机器人的正向运动学方程建立2726.4机器人的逆向运动学273习题276参考文献277
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