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全新正版机器人学(建模控制与视觉第2版)97875680650华中科技大学
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章 概述
1.1 机器人的内涵
1.1 机器人的应用与发展
1.3 机器人学的研究展望
1.4 机器人学:建模、控制与视觉
章 机器人机构
1.1 运动副
1.1 串联机器人机构
1.3 并联机器人机构
1.4 机器人手爪
1.5 探测车悬架机构
1.6 多足步行机器人机构
1.7 RV减速器和谐波减速器
习题
第3章 位姿描述和齐次变换
3.1 刚体位姿描述
3.1 齐次坐标和齐次变换
3.3 运动算子
3.4 变换矩阵的运算
3.5 RPY角与欧拉角
3.6 旋转变换通式
3.7 位姿的综合
3.8 计算的复杂
习题
第4章 刚体速度和静力
4.1 线矢量
4.1 微分转动与转动速度
4.3 微分运动与运动旋量
4.4 刚体变换的线矢量表示
4.5 螺旋运动
4.6 力旋量
4.7 线矢量、旋量与螺旋
习题
第5章 操作臂运动学
5.1 连杆参数和连杆坐标系
5.1 连杆变换和运动学方程
5.3 PUMA560机器人运动学反解
5.4 指数积公式
5.5 运动学方程的自动生成
5.6 运动学反解的子问题
5.7 运动学的封闭解和解的存在、
5.8 驱动空间、关节空间和操作空间
习题
第6章 操作臂的雅可比矩阵
6.1 引例
6.1 速度雅可比矩阵
6.3 逆雅可比矩阵和奇异
6.4 操作臂的灵巧
6.5 力雅可比矩阵
6.6 冗余度机器人
陈文斌,华中科技大学副教授,中国机械工程学会机器人分会委员。主要从事人体运动机理认知、人机电一体化机器人系统的建模与运动规划等方面的研究与教学工作,发表学术近20篇,申请专利20余项。作为项目负责人和研究骨干,先后主持和参与自然科学项目、973计划项目等科研项目10余个,研究成果获日内瓦国际发明展金奖。
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