全新正版多旋翼机系统与应用978712510化学工业出版社

章 绪论
参考文献
第2章 多旋翼机的飞行原理与动力学建模
2.1 多旋翼机的飞行原理
2.2 多旋翼机的动力学建模
2.2.1 坐标及坐标转换关系
2.2.2 多旋翼机动力学方程
2.. 多旋翼机运动学方程
2.2.4 多旋翼机控制关系方程
2.2.5 多旋翼机运动方程组
2.2.6 多旋翼机的机动能分析
. 多旋翼机稳定飞行基本条件
..1 机硬件可靠
..2 机软件可靠
参考文献
第3章 多旋翼机系统构成与实现
3.1 执行单元
3.1.1 螺旋桨
3.1.2 电机与电调
3.2 飞行控制系统
3.3 地面站系统
3.4 导航系统
3.5 测控链路
3.5.1 长距离遥控遥测装置
3.5.2 高清无线数字视频发机
3.5.3 手持高清无线视频接收机
3.6 多旋翼机系统自主控制体系结构
参考文献
第4章 多旋翼机空气动力学
4.1 概述
4.2 低雷诺数下的多旋翼系统
4.2.1 考虑空气黏度的旋翼气动理论计算
4.2.2 考虑旋翼间干扰的多旋翼系统
4.. 黏效应和翼间干扰的影响
4.3 数值模拟方法及验
4.3.1 旋翼数值模拟方法
4.3.2 单旋翼数值模拟
4.3.3 单旋翼实验验
4.4 共轴双旋翼单元气动特分析
4.5 非平面式双旋翼单元气动特分析
4.5.1 非平面双旋翼实验研究
4.5.2 非平面双旋翼气动特数值模拟
4.6 非平面式双旋翼单元来流实验研究
4.6.1 实验设计
4.6.2 非平面旋翼实验结果分析
参考文献
第5章 多旋翼机导航信息融合
5.1 引言
5.2 传感器特分析与数据预处理
5.2.1 传感器介绍与特分析
5.2.2 传感器误差分析与校正
5.3 多旋翼机姿态信息融合
5.3.1 非线姿态角信息融合系统建模
5.3.2 姿态信息融合算法设计
5.3.3 姿态信息融合实验与分析
5.4 多旋翼机位置、速度信息融合
5.4.1 水平方向速度和位置信息融合
5.4.2 垂直方向速度和位置信息融合
5.5 低成本组合导航传感器特分析与预处理
5.5.1 组合导航传感器特分析
5.5.2 INS误差源分析及预处理
5.5.3 磁力计/气压高度计/GNSS误差建模和预处理
5.6 低成本组合导航信息融合
5.6.1 组合导航信息算法选定
5.6.2 高维数EKF算法设计
5.6.3 组合导航EKF初始对准及方差自适应整定
5.6.4 EKF-CPF动态容错算法
5.6.5 组合导航EKF-CPF设计与验
5.6.6 组合导航EKF-CPF算法实测分析
5.7 多旋翼机状态感知
参考文献
第6章 多旋翼机姿态稳定与航迹跟踪控制
6.1 概述
6.2 多旋翼机姿态稳定控制器设计与实验
6.2.1 多旋翼机姿态稳定控制模型
6.2.2 自适应径向基神经网络的反步滑模姿态稳定控制器设计
6.. 自适应径向基神经网络的反步滑模姿态稳定控制验
6.3 多旋翼机航迹跟踪控制器设计与实验
6.3.1 自抗扰航迹跟踪控制器
6.3.2 线自抗扰航迹跟踪控制器
6.3.3 倾斜转弯模式自主轨迹跟踪控制器
6.4 多旋翼机姿态抗饱和控制器设计与实验
6.4.1 机偏航静态抗饱和控制
6.4.2 机偏航抗积分饱和控制
参考文献
第7章 多旋翼机的故障容错控制
7.1 概述
7.2 多旋翼机执行单元的故障模型
7.2.1 直流电动机的数学模型
7.2.2 驱动电路板故障
7.. 旋翼的升力模型
7.2.4 执行单元升力故障模型
7.3 十二旋翼机增益型故障容错控制
7.3.1 增益型故障情况下十二旋翼机的数学模型
7.3.2 十二旋翼机增益型故障检测算法设计
7.3.3 多旋翼机增益型故障重构容错控制器设计
7.3.4 十二旋翼机增益型故障容错控制实验
7.3.5 对比四旋翼机增益型故障容错控制
7.4 十二旋翼机执行单元失效型故障容错控制
7.4.1 四旋翼机故障下的动力学特
7.4.2 十二旋翼机的失效型故障下的动力学分析
7.4.3 十二旋翼机失效型故障的故障检测算法
7.4.4 十二旋翼机失效型故障容错控制实验
7.5 六旋翼机容错控制
7.5.1 执行单元故障检测与诊断系统
7.5.2 基于分类面的故障诊断算法
7.5.3 基于扩展卡尔曼滤波算法的故障观测器
7.5.4 自重构控制算法
参考文献
第8章 多旋翼机载荷系统
8.1 光电载荷云台设计
8.1.1 光电载荷云台
8.1.2 光电载荷云台静力学分析
8.1.3 光电载荷云台振动分析
8.1.4 光电载荷云台结构优化
8.1.5 光电载荷云台控制系统设计
8.1.6 光电载荷云台复合补偿控制方法
8.1.7 系统设计与实验分析
8.2 生物制剂投放装置设计
8.3 农药喷洒装置设计
参考文献
第9章 多旋翼机应用示范
9.1 生物防治应用
9.1.1 基于多旋翼机的智能投放系统应用示范
9.1.2 基于多旋翼机的智能投放系统标准化操作流程
9.2 精准农业应用
9.2.1 多旋翼机光谱遥感系统
9.2.2 水稻氮元素光谱实验分析
9.. 水稻叶片信息获取与分析
9.2.4 基于多旋翼机的遥感数据采集系统标准化操作流程
参考文献
索引

无

作者所在团队自近十年来，以多旋翼机为研究对象，比较全面系统地研究了多旋翼机系统基本理论、设计方法与应用。自主开发了高效率电机与驱动系统、高升/阻比碳纤维旋翼、飞行控制系统硬件、地面站系统软件和硬件、长距离测控链路及双载荷链路，研制了近10款类型的多旋翼机。本书是针对自主开发的一整套多旋翼机系统与应用的成果总结，主要内容包括多旋翼机发展现状；多旋翼机飞行原理与模型构建；多旋翼机系统实现；多旋翼机相关控制策略设计；载荷装置设计以及多旋翼机的应用示范。

本书从技术与应用相结合的角度，系统地介绍了多旋翼机系统的基本理论、设计方法与应用示范。全书内容包括多旋翼机的基本概念、飞行原理与动力学建模、系统构成与实现、空气动力学、导航信息融合、姿态稳定与航迹跟踪控制、故障容错控制、载荷系统以及应用示范。
本书适合多旋翼机领域的技术人员阅读，也可以作为高等院校机专业高年级生和的教学参考。

适读人群 ：本书适合多旋翼机领域的技术人员阅读, 也可以作为高等院校机专业生和的教学参考。
作者所在团队自近十年来，以多旋翼机为研究对象，比较全面系统地研究了多旋翼机系统基本理论、设计方法与应用。自主开发了率电机与驱动系统、高升/阻比碳纤维旋翼、飞行控制系统硬件、地面站系统软件和硬件、长距离测控链路及双载荷链路，研制了近10款类型的多旋翼机。本书是针对自主开发的一整套多旋翼机系统与应用的成果总结，主要内容包括多旋翼机发展现状；多旋翼机飞行原理与模型构建；多旋翼机系统实现；多旋翼机相关控制策略设计；载荷装置设计以及多旋翼机的应用示范。