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  • 全新正版驾驶技术9787121769化学工业出版社
    • 作者: 田晋跃,罗石主编著 | 田晋跃,罗石主编编 | 田晋跃,罗石主编译 | 田晋跃,罗石主编绘
    • 出版社: 化学工业出版社
    • 出版时间:2020-05
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    • 作者: 田晋跃,罗石主编著| 田晋跃,罗石主编编| 田晋跃,罗石主编译| 田晋跃,罗石主编绘
    • 出版社:化学工业出版社
    • 出版时间:2020-05
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 开本:24开
    • ISBN:9787122361769
    • 版权提供:化学工业出版社
    • 作者:田晋跃,罗石主编
    • 著:田晋跃,罗石主编
    • 装帧:平装
    • 印次:1
    • 定价:69.00
    • ISBN:9787122361769
    • 出版社:化学工业出版社
    • 开本:24开
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:中文
    • 出版时间:2020-05
    • 页数:null
    • 外部编号:9761467
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    章 驾驶技术概述 1
     1.1 驾驶技术的产生和发展 1
     1.2 自动驾驶分级与系统介绍 6
     1.3 驾驶汽车结构组成 10
     1.4 驾驶车辆的技术趋势及应用 12
      1.4.1 驾驶与车联网 12
      1.4.2 驾驶与智能交通系统 14
      1.4.3 驾驶车辆在特定区域的应用 16

    第2章 驾驶系统基本组成 18
     2.1 驾驶技术组成 18
      2.1.1 驾驶系统的硬件架构 18
      2.1.2 驾驶传感器 19
      2.1.3 驾驶汽车的大脑 22
      2.1.4 驾驶汽车的线控系统 25
     2.2 驾驶要素与相关技术 28
     . 驾驶算法 31

    第3章 驾驶汽车软件系统平台 36
     3.1 驾驶云平台概述 36
     3.2 基于AUTOSAR系统平台总体架构 39
      3.2.1 AUTOSAR的分层设计 39
      3.2.2 开发流程 46
     3.3 Apollo的自动驾驶平台 48
      3.3.1 Apollo自动驾驶的主框架 48
      3.3.2 Apollo代码开放框架 50
      3.3.3 Apollo框架使用 53
      3.3.4 Apollo平台基于深度学习的方案选择 53

    第4章 驾驶的感知传感器 56
     4.1 摄像机 56
     4.2 激光雷达 58
      4.2.1 二维激光雷达 59
      4.2.2 三维激光雷达 61
     4.3 毫米波雷达 63
     4.4 车体坐标系 65
      4.4.1 单目视觉标定 67
      4.4.2 双目视觉标定 69
     4.5 从传感器坐标系到车体坐标系 73

    第5章 驾驶环境感知技术 75
     5.1 结构化道路车道线检测 75
      5.1.1 结构化道路常用基本设 75
      5.1.2 车道线检测 76
     5.2 越野环境可通行区域检测 81
      5.2.1 地面分割 82
      5.2.2 越野环境要素检测 83
      5.. 可通行区域提取 86
     5.3 交通信号灯与交通标志检测 88
      5.3.1 交通信号灯检测 88
      5.3.2 交通标志检测 92
     5.4 前方汽车检测 95
      5.4.1 视觉与二维激光雷达融合检测 95
      5.4.2 视觉与毫米波雷达融合检测 101

    第6章 驾驶的定位导航 105
     6.1 卫星导航定位 105
      6.1.1 GPS定位的基本原理 106
      6.1.2 GPS定位特分析 107
      6.1.3 差分GPS 109
     6.2 GPS/DR组合定位 111
      6.2.1 航迹推算(DR)定位 112
      6.2.2 GPS/DR组合方式 113
     6.3 视觉定位技术 116
      6.3.1 即时定位与地图构建SLAM 117
      6.3.2 视觉里程计 121

    第7章 驾驶汽车路径规划 125
     7.1 路径规划概述 125
     7.2 环境地图表示方法 127
     7.3 常用算法介绍 130
      7.3.1 Dijkstra算法 130
      7.3.2 经典A*算法 131
      7.3.3 RRT算法 135
     7.4 应用实例 137
      7.4.1 基于栅格地图的搜索算法实例 137
      7.4.2 基于拓扑地图的搜索算法实例 140

    第8章 驾驶汽车路径跟踪 144
     8.1 驾驶汽车的转向控制 144
     8.2 汽车运动的姿态控制 145
     8.3 汽车路径跟踪算法 147
      8.3.1 Stanley Methd 47
      8.3.2 Ben Methd 48
      8.3.3 环形预瞄法 148
      8.3.4 预瞄跟踪法 149
      8.3.5 纯跟踪算法 150
     8.4 基于多特征融合的动态障碍物检测跟踪 151
      8.4.1 障碍物数据特征提取 152
      8.4.2 障碍物数据特征模型 154
      8.4.3 动态障碍物检测跟踪 155

    第9章 驾驶中的机器学习 159
     9.1 机器学习基本概念 159
     9.2 学习理论基础 163
      9.2.1 马尔可夫决策模型 164
      9.2.2 值函数 164
      9.. 马尔可夫决策过程的动态规划解法 167
      9.2.4 学习经典控制算法分析 169

    0章 车联网与驾驶 178
     10.1 车载数据传输网络的划分及应用范围 179
     10.2 车载网络及数据总线 181
     10.3 车联网架构 183
      10.3.1 车联网相关标准发展历程 183
      10.3.2 V2X通信的技术标准 184
      10.3.3 车联网架构方案 185
      10.3.4 车联网系统架构的关键技术 186
     10.4 V2X通信的特点及应用 188
     10.5 未来的挑战 191

    1章 驾驶车辆设计与测试 193
     11.1 功能需求分析与总体设计 193
      11.1.1 功能需求分析 193
      11.1.2 总体设计 197
     11.2 分系统设计 200
      11.2.1 底层系统设计 200
      11.2.2 控制系统设计 202
      11.. 感知系统设计 204
      11.2.4 路径规划系统设计 207
     11.3 与实车测试 209
      11.3.1 基于公开数据库的测试 209
      11.3.2 测试 210
      11.3.3 实车测试 217

    参考文献 222

    本书对目前驾驶的构成及工作原理作了介绍。主要内容包括驾驶定位导航、驾驶的感知传感器、驾驶环境感知技术、驾驶汽车路径规划、驾驶汽车路径跟踪、深度学习在驾驶中的应用、驾驶汽车软件系统平台、车联网与驾驶以及驾驶车辆测试。

    本书内容深入浅出, 图文并茂, 结合实际, 便于读者学习和应用, 实现对驾驶技术的快速入门。

    本书可作为大专院校生汽车工程等专业教学参考书, 也可供科研单位、工厂及有关工程技术人员参考使用。

    适读人群 :本书可作为大专院校生汽车工程等专业教学参考书, 也可供科研单位、工厂及有关工程技术人员参考使用。
    《驾驶技术》内容新颖、深入浅出、图文并茂,便于学习和实践。作者江苏大学车辆工程系田晋跃教授在车辆工程行业从事教学和科研工作40多载,在车辆工程学术上颇有建树。行业发展以来,根据长期的教学经验以及一线科研工作经历,追寻行业热点,对驾驶技术进行了系统、深入的理论研究和分析,编撰完成了《驾驶技术》一书。东南大学和康戈迪亚大合培养博士、南方科技大学人工智能与驾驶技术专家、加拿大卡尔顿大学客座教授黄骏欣然为本书作序,他相信该书的出版发行对行业内的研究者尤其是入门者会有较大帮,也有利于推动我国驾驶技术的进一步发展和落地。

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