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全新正版多机规划与任务分配9787118128536国防工业出版社
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章 多空中机器人规划
1.1 引言
1.2 协作方式
1.2.1 协同
1.2.2 级联型制导律
1.. 一致方法
1.2.4 集群行为
1.2.5 编队的连通和收敛
1.3 确定决策
1.3.1 分布式滚动时域控制
1.3.2 消解
1.3.3 人工势能
1.3.4 符号规划
1.4 通信受限下的关联问题
1.4.1 引言
1.4.2 问题描述
1.4.3 遗传算法
1.4.4 博弈论推理
1.5 不确定环境下多智能体决策
1.5.1 分布式团队决策问题
1.5.2 规划算法
1.5.3 任务分配:分配
1.5.4 分布式机会约束任务分配
1.6 案例研究
1.6.1 侦察任务
1.6.2 扩大网格覆盖范围
1.6.3 边界巡逻作业优化
1.6.4 随机监控策略
1.7 小结
第2章 飞行规划
2.1 引言
2.2 路径和轨迹规划
2.2.1 配平轨迹
2.2.2 轨迹规划
2.. 路径规划
2.2.4 Zermelo问题:风中的飞行器
. 引导和避碰/避障
..1 导航
..2 静态障碍物回避
.. 移动障碍物避障
..4 有移动障碍物和固定障碍物的时间导航问题
2.4 任务规划
2.4.1 旅行商问题
2.4.2 重新规划或战术和战略规划
2.4.3 路线优化
2.4.4 模糊规划
2.4.5 覆盖问题
2.4.6 自动驾驶飞行器团队的资源管理器
2.5 小结
第3章 定向与覆盖问题
3.1 引言
3.2 运筹学预备知识
3.2.1 交通工具寻径问题
3.2.2 旅行商问题
3.. 邮递员问题
3.2.4 背包问题
3.3 定向问题
3.3.1 定向问题描述
3.3.2 机传感器选择
3.4 覆盖
……
第4章 部署、巡航和搜寻
参考文献
[法]雅斯米娜·贝索伊·塞班(Yasmina Bestaoui Sebbane)(1960-2018),法国埃夫里-瓦尔德艾松大学自动化与机器人专业教授。她是埃夫里大学PEDR和IBISC实验室机中心负责人,并于2006-2015年担任系主任。在2017年获得学术棕榈奖,领导及参与了许多学术委员会,并与大学合作创建新的教学课程。她于1989年在法国南特国立高等机械学院(现为南特中央理工学院)获得控制工程与计算机工程博士,并于2000年在法国埃夫里大学获得机器人专业研究指导资格(Habilitation to Direct Research,HDR)。她的研究方向主要包括系统的控制、规划与决策,特别是机与机器人的研究。
本书针对多机规划与任务分配实现中所涉及的理论和技术问题进行了较为全面的分析和介绍,具体包括多机系统的协调控制、分布式决策、路径和轨迹规划、导航与避碰避障、任务规划,以及定向移动与覆盖算法、空中部署、巡航和搜寻。本书既汇聚了多空中运动体协同控制、导航规划、决策与任务分配等方面的相关理论成果,又精选了侦察任务实现等工程应用案例,为读者提供了当前多机系统规划及任务分配领域中重要问题、解决思想、和理论方法的全貌。
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