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  • 全新正版血管介入手术机器人9787122421845化学工业出版社
    • 作者: 郭书祥,石立伟著 | 郭书祥,石立伟编 | 郭书祥,石立伟译 | 郭书祥,石立伟绘
    • 出版社: 化学工业出版社
    • 出版时间:2023-01
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    • 作者: 郭书祥,石立伟著| 郭书祥,石立伟编| 郭书祥,石立伟译| 郭书祥,石立伟绘
    • 出版社:化学工业出版社
    • 出版时间:2023-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:198000
    • 页数:171
    • 开本:其他
    • ISBN:9787122421845
    • 版权提供:化学工业出版社
    • 作者:郭书祥,石立伟
    • 著:郭书祥,石立伟
    • 装帧:平装
    • 印次:1
    • 定价:88.00
    • ISBN:9787122421845
    • 出版社:化学工业出版社
    • 开本:其他
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2023-01
    • 页数:171
    • 外部编号:12223510
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    章 概述

    1.1 医疗机器人的发展机遇

    1.2 医疗机器人的历史变革

    1.2.1 手术机器人

    1.2.2 血管介入手术

    1.. 血管介入手术机器人

    1.3 血管介入手术机器人研究现状

    1.3.1 国外血管介入手术机器人研究现状

    1.3.2 国内血管介入手术机器人研究现状

    1.4 自主/半自主手术机器人研究现状

    1.5 现有研究存在的问题及启示

    1.6 本书内容

    第2章 主从式血管介入手术机器人系统构成

    2.1引言392.2 血管介入手术概述

    2.2.1 总体介绍

    2.2.2 导管室及手术器械

    2.. 临床手术步骤

    . 血管介入手术机器人功能需求分析

    2.4 血管介入手术机器人系统构成

    2.5 本章小结

    第3章 双滑块式血管介入手术机器人从端操作器

    3.1 引言

    3.2 双滑块式协同操作概念设计

    3.2.1 静态爬行步态

    3.2.2 导管/导丝形变消除

    3.. 模块化无菌装配

    3.3 双滑块式协同操作结构设计

    3.3.1 整体方案设计

    3.3.2 夹持机构设计

    3.3.3 模块化无菌操作设计

    3.3.4 力学测量机构设计

    3.3.5 整体样机

    3.4 双滑块式从端操作器能测评

    3.4.1 整体样机

    3.4.2 力学测量能测评实验

    3.4.3 装拆效率测评实验

    3.4.4 手术操作效率测评实验

    3.5 本章小结

    第4章 高临场感血管介入手术机器人主端操作器

    4.1 引言

    4.2 主端操作器及混合式力反馈技术概述

    4.3 基于位置环-传感器闭环控制的主动式力反馈

    4.4 基于磁粉的被动式力反馈

    4.4.1 磁粉扭矩传递机制分析

    4.4.2 被动式力反馈设计

    4.5 主端操作器结构设计

    4.5.1 直线力反馈机构结构设计

    4.5.2 旋转扭矩反馈机构结构设计

    4.6 主端操作器能验

    4.6.1 力反馈能验

    4.6.2 运动信号采集能验

    4.7 本章小结

    第5章 血管介入手术机器人安全策略

    5.1 引言

    5.2 临床手术分层操作概念

    5.3 基于分层操作的安全策略

    5.3.1 安全策略总体设计

    5.3.2 运动保护机构

    5.3.3 分层力反馈

    5.3.4 运动缩减控制

    5.4 安全策略实验标定与参数设计

    5.4.1 运动保护机构实验标定

    5.4.2 分层力反馈及运动缩减控制参数设计

    5.5 力学测量补偿

    5.5.1 力学测量补偿分析

    5.5.2 实验标定

    5.5.3 能验1155.

    本章小结

    第6章 血管介入手术机器人系统能评

    6.1引言1186.2 主从跟随能测评

    6.2.1 实验设置

    6.2.2 实验结果

    6.. 实验结果分析

    6.3 协同操作能测评

    6.3.1 实验设置

    6.3.2 实验结果

    6.3.3 实验结果分析

    6.4 分层式安全策略能测评

    6.4.1 实验设置

    6.4.2 实验结果

    6.4.3 实验结果分析

    6.5 本章小结

    第7章 血管介入手术机器人人机协作策略

    7.1 引言

    7.2 基于人机信任度的主从动态映模型

    7.2.1 人机信任度模型

    7.2.2 机器人表现模型

    7.. 主从动态映模型

    7.3 基于导管操作力状态识别的主从动态映模型

    7.3.1 导管操作力状态识别模型

    7.3.2 训练样本数据集构建及网络训练

    7.3.3 主从动态映模型

    7.4 基于主从动态映的机共享控制算法

    7.5 基于人机共享控制的人机协作策略

    7.6 基于人机信任度主从动态映模型分析

    7.7 基于主从动态映模型的人机协作策略评

    7.7.1 CCD相机影像下实*台搭建

    7.7.2 CCD相机影像下人机协作手术评价实验结果

    7.7.3 手术室DSA影像下实*台搭建

    7.7.4 手术室DSA影像下人机协作手术评价实验结果

    7.8 本章小结

    参考文献

    郭书祥,博士、日本工程院外籍院士、IEEE Fellow, 海外高层次人才计划教授, “ ”教授,融合医工系统与健康工程重点实验室主任,担任IEEE ICMA国际会议的创始大会以及IJMA国际期刊主编等学术职务。长期从事微机器人技术、血管介入机器人系统等方面的研究工作。在世界上率先开发出直径 1mm的两种脑血管检查微系统,研制的具有3自由度的仿生鱼形微机器人属世界,曾在世界杂志 New Scientist 上介绍报道。主持省部级以上课题10余项,包括科技部863课题和日本国文部科学省重点科研项目。发表被SCI收录学术170多篇,主编大型学术专著10部。拥有40余项机器人和微系统方面的发明专利。获国际学术奖14项、省部级二等奖2项。

    本书以临床需求为目标,主要介绍导管/导丝协同操作血管介入手术机器人系统设计方法和基于经验学习的血管介入手术机器人人机协作策略,包括: 血管介入手术机器人概述、主从式血管介入手术机器人系统构成、双滑块式血管介入手术机器人从端操作器、高临场感血管介入手术机器人主端操作器、血管介入手术机器人安全策略、血管介入手术机器人系统能评、血管介入手术机器人人机协作策略。

    本书主要读者为从事手术机器人研究的专业技术人员和医疗、机器人等相关专业的,可以作为医疗机器人技术的前沿参考书, 帮医疗机器人和生物医学工程领域的研究人员、学生和技术人员掌握基本原理与基本知识, 了解业界前沿技术, 还可供临床医学领域的医生了解相关工程实践进展情况。

    (1)本书作者在血管介入手术机器人领域深耕多年,是国际上该领域有重要影响力的学者之一。
    (2)书中内容是作者及其团队开展血管介入手术机器人研究的代表成果一。
    (3)本书设计的血管介入手术机器人系统,充分考虑医生工作环境、操作习惯,在手术操作精度、医生操作临场感、手术操作安全等方,有较高的优势。
    (4)本书结合深度学习,创新地提出一种基于医生经验学习的血管介入手术机器人人机协作策略。
    (5)书中图表、数据翔实,在理论介绍的基础上,更注重实际临床实验的效果,对我国未来血管介入手术机器人系统的设计与实施具有重要参考意义。

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