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  • [正版]正版 视觉惯性SLAM:理论与源码解析 SLAM 技术原理阐述公式推导代码解析工程经验书籍 SLAM 的算法工程
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    • 作者: 无著 | 程小六编
    • 出版社: 电子工业出版社
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    • 作者: 无著| 程小六编
    • 出版社:电子工业出版社
    • 页数:462页
    • ISBN:9787067081515
    • 版权提供:电子工业出版社

                                                        店铺公告

    为保障消费者合理购买需求及公平交易机会,避免因非生活消费目的的购买货囤积商品,抬价转售等违法行为发生,店铺有权对异常订单不发货且不进行赔付。异常订单:包括但不限于相同用户ID批量下单,同一用户(指不同用户ID,存在相同/临近/虚构收货地址,或相同联系号码,收件人,同账户付款人等情形的)批量下单(一次性大于5本),以及其他非消费目的的交易订单。 温馨提示:请务必当着快递员面开箱验货,如发现破损,请立即拍照拒收,如验货有问题请及时联系在线客服处理,(如开箱验货时发现破损,所产生运费由我司承担,一经签收即为货物完好,如果您未开箱验货,一切损失就需要由买家承担,所以请买家一定要仔细验货), 关于退货运费:对于下单后且物流已发货货品在途的状态下,原则上均不接受退货申请,如顾客原因退货需要承担来回运费,如因产品质量问题(非破损问题)可在签收后,联系在线客服。


    内容介绍

    本书系统介绍以相机和惯性测量单元为主传感器的视觉、视觉惯性SLAM 算法。本书通过选取该领域有代表性的两个开源项目,从原理阐述、公式推导、代码解析和工程经验等多个维度,对SLAM 技术进行全面的解读。为了让读者在轻松的氛围中快速理解专业知识,本书以小白和师兄对话的形式娓娓道来,帮助读者在学习的过程中不断思考和提升。同时,本书秉承“一图胜千言”的理念,把大量复杂的原理或流程绘制成清晰、易懂的示意图,降低了初学者的学习门槛。本书理论和实践并重,引导读者循序渐进地掌握项目实践经验。本书兼具技术的广度和深度,适合有一定SLAM 基础的高等院校学生、科研机构研究人员和企业从业者阅读,尤其适合希望深入研究视觉(惯性)SLAM 的算法工程师参考。
    目录

    *1章 概览/3
    1.1什么是SLAM/3
    1.2SLAM有什么不可替/5
    1.3SLAM的应用领域/7
    参考文献/9

    *2章编程及编译工具/11
    2.1C++新特性/11
    2.2CMake入门/16

    第3章SLAM中常用的数学基础知识/29
    3.1为什么要用齐次坐标/29
    3.2三维空间中刚体旋转的几种表达方式/33

    第4章相机成像模型/39
    4.1针孔相机成像原理/39
    4.2针孔相机成像模型/41
    4.3相机畸变模型/47
    参考文献/50

    第5章对极几何/51
    5.1对极几何的基本概念/51
    5.2理解对极约束/52

    第6章图优化库的使用/55
    6.1g2o编程框架/56
    6.2构建g2o顶点/61
    6.3构建g2o边/67
    参考文献/75

    *二部分ORB-SLAM2理论与实践
    第7章ORB特征提取/83
    7.1ORB特征点/83
    7.2ORB特征点均匀化策略/93
    参考文献/105

    第8章ORB-SLAM2中的特征匹配/106
    8.1单目初始化中的特征匹配/107
    8.2通过词袋进行特征匹配/115
    8.3通过地图点投影进行特征匹配/131
    8.4通过Sim(3)变换进行相互投影匹配/136
    参考文献/140

    第9章地图点、关键帧和图结构/141
    9.1地图点/141
    9.2关键帧/153
    9.3图结构/170
    参考文献/173

    *10章ORB-SLAM2中的地图初始化/174
    10.1为什么需要初始化/174
    10.2单目模式地图初始化/175
    10.3双目模式地图初始化/197

    *11章ORB-SLAM2中的跟踪线程/205
    11.1参考关键帧跟踪/206
    11.2恒速模型跟踪/209
    11.3重定位跟踪/214
    11.4局部地图跟踪/247
    参考文献/258

    *12章ORB-SLAM2中的局部建图线程/259
    12.1处理新的关键帧/260
    12.2剔除不合格的地图点/261
    12.3生成新的地图点/263
    12.4检查并融合当前关键帧与相邻帧的地图点/269
    12.5关键帧的剔除/271

    *13章ORB-SLAM2中的闭环线程/275
    13.1什么是闭环检测··275
    13.2寻找并验证闭环候选关键帧/276
    13.3计算Sim(3)变换/281
    13.4闭环矫正/298
    13.5闭环全局BA优化/305
    参考文献/307

    *14章ORB-SLAM2中的优化方法/308
    14.1跟踪线程仅优化位姿/309
    14.2局部建图线程中局部地图优化/315
    14.3闭环线程中的Sim(3)位姿优化/323
    14.4闭环时本质图优化/329
    14.5全局优化/336

    第三部分ORB-SLAM3理论与实践
    *15章ORB-SLAM3中的IMU预积分/345
    15.1视觉惯性紧耦合的意义/345
    15.2IMU预积分原理及推导/346
    15.3IMU预积分的代码实现/371
    参考文献/377

    *16章ORB-SLAM3中的多地图系统/378
    16.1多地图的基本概念/378
    16.2多地图系统的效果和作用/379
    16.3创建新地图的方法和时机/381
    16.4地图融合概述/385
    参考文献/387

    *17章ORB-SLAM3中的跟踪线程/388
    17.1跟踪线程流程图/388
    17.2跟踪线程的新变化/388

    *18章ORB-SLAM3中的局部建图线程/399
    18.1局部建图线程的作用/399
    18.2局部建图线程的流程/400
    18.3IMU的初始化/402
    参考文献/410

    *19章ORB-SLAM3中的闭环及地图融合线程/411
    19.1检测共同区域/412
    19.2地图融合/420
    参考文献/429

    *20章视觉SLAM的现在与未来/430
    20.1视觉SLAM的发展历程/430
    20.2视觉惯性SLAM框架对比及数据集/434
    20.3未来发展趋势/437
    20.4总结/442
    参考文献/442
    作者介绍

    程小六,中国科学院博士。计算机视觉life平台创始人,研究兴趣为计算机视觉、机器人定位与建图。主要从事摄像机跟踪、三维重建、增强现实、视频分割与编缉等方面的研究工作。近年来在国际顶*期刊(IEEE TPAMI,IEEE TVCG)和计算机视觉三大国际会议(CVPR, ICCV, ECCV)上发表了十多篇高水平论文。
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