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    • 作者: 凯文·M.林奇、朴钟宇著
    • 出版社: 机械工业出版社
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    • 作者: 凯文·M.林奇、朴钟宇著
    • 出版社:机械工业出版社
    • ISBN:9787932384701
    • 版权提供:机械工业出版社

                                                        店铺公告

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    现代机器人学(机构规划与控制)/机器人学译丛

    作  者:(美)凯文?M.林奇//(韩)朴钟宇 著 于靖军//贾振中 译
    定  价:139
    出 版 社:机械工业出版社
    出版日期:2020年01月01日
    页  数:400
    装  帧:平装
    ISBN:9787111639848
    译者序序一序二前言作译者简介第1章  绪论 1第2章  位形空间 82.1  刚体的自由度 92.2  机器人的自由度 102.3  位形空间:拓扑与表达 152.4  位形与速度约束 182.5  任务空间与工作空间 212.6  本章小结 232.7  推荐阅读 24习题 24第3章  刚体运动 343.1  平面内的刚体运动 363.2  旋转与角速度 403.3  刚体运动与运动旋量 533.4  力旋量 673.5  本章小结 683.6  软件 693.7  推荐阅读 70习题 71第4章  正向运动学 844.1  指数积公式 864.2  通用机器人的描述格式 944.3  本章小结 984.4  软件 994.5  推荐阅读 99习题 99第5章  一阶运动学与静力学 1065.1  机器人雅可比 1105.2  开链机器人的静力学 1185.3  奇异性分析 1195.4  可操作度 1225.5  本章小结 1245.6  软件 1255.7  推荐阅读 125习题 125第6章  逆运动学 1346.1  逆运动学的解析求解 1356.2  逆运动学的数值求解 1386.3  逆向速度运动学 1426.4  有关闭环的一点说明 1436.5  本章小结 1446.6  软件 1446.7  推荐阅读 144习题 145第7章  闭链运动学 1507.1  正、逆运动学 1517.2  微分运动学 1547.3  奇异 1577.4  本章小结 1607.5  推荐阅读 160习题 161第8章  开链动力学 1648.1  拉格朗日方程 1658.2  单刚体动力学 1728.3  牛顿–欧拉逆动力学 1788.4  封闭形式的动力学方程 1818.5  开链机器人的正向动力学 1838.6  任务空间中的动力学 1848.7  受约束动力学 1858.8  URDF中的机器人动力学 1878.9  驱动、传动和摩擦 1878.10  本章小结 1948.11  软件 1978.12  推荐阅读 199习题 199第9章  轨迹生成 2029.1  定义 2029.2  点到点的轨迹 2029.3  多项式中间点的轨迹 2089.4  时间很优的时间标度 2099.5  本章小结 2159.6  软件 2169.7  推荐阅读 217习题 217第10章  运动规划 22110.1  运动规划概述 22110.2  基础知识 22410.3  完整路径规划器 23110.4  网格方法 23210.5  采样方法 23910.6  虚拟势场 24410.7  非线性优化 24810.8  平滑 24910.9  本章小结 25010.10  推荐阅读 251习题 253第11章  机器人控制 25511.1  控制系统概述 25511.2  误差动力学 25611.3  速度输入的运动控制 26111.4  力或力矩输入的运动控制 26711.5  力控制 27611.6  运动–力混合控制 27811.7  阻抗控制 28111.8  底层的关节力/力矩控制 28311.9  其他议题 28511.10  本章小结 28611.11  软件 28711.12  推荐阅读 288习题 288第12章  抓握和操作 29412.1  接触运动学 29512.2  接触力和摩擦力 30912.3  操作 31612.4  本章小结 32112.5  推荐阅读 321习题 322第13章  轮式移动机器人 32813.1  轮式移动机器人的类型 32813.2  全向轮式移动机器人 32913.3  非完整轮式移动机器人 33313.4  里程计测距 35013.5  移动操作 35213.6  本章小结 35413.7  推荐阅读 355习题 356附录A  重要公式汇总 363附录B  转动的其他表示方法 369附录C  D-H参数法 376附录D  优化和拉格朗日乘子 383参考文献 385索引 394

    内容简介

    本书系统地介绍了机器人学的基础理论知识,重心放在机器人机构、规划与控制三个方面,为机器人学的入门教材,可纳入到机器人导论的范畴。全书以现代数学分支之一——旋量理论为工具和桥梁,衔接全书知识体系。这既是书名定位为现代机器人学的主要依据,也是本书区别其他机器人导论类教材的重要特征。全书总共13章,第1章为绪论。第2章主要介绍与机器人机构有关的若干基本概念,第3章作为全书的理论基础,详细讨论如何应用旋量理论构建刚体运动模型的过程;第4?7章主要讲述有关机器人运动学方面的基础内容,包括开链机器人正向运动学(第4章)、一阶运动学与静力学(第5章)、逆向运动学(第6章)和并联机器人运动学(第7章)。第8?11章主要讲述有关机器人动力学、规划与控制方面的基础内容,包括开链机器人动力学建模(第8章)、轨迹生成(第9章)与运动规划算法(第10章)以及经典的机器人控制方法等(第11章)。第12?13章主要介绍......

    (美)凯文?M.林奇//(韩)朴钟宇 著 于靖军//贾振中 译

    凯文。M.林奇(Kevin M. Lynch) IEEE会士,1989年在普林斯顿大学获得电子工程学学士学位,1996年在卡内基梅隆大学获得机器人学博士学位。1997年开始一直在西北大学担任教职,先后也在加州理工大学、卡内基梅隆大学、日本筑波大学和中国东北大学担任兼职教授。主要研究方向是机器人操作与移动的动力学、运动规划与控制,自组织多智能体系统,人机物理交互系统等。获得IEEE机器人学与自动化学会的早期职业奖,西北大学杰出教学奖,现为IEEE Robotics and Automation Letter高级编辑,ICRA主编。著有3部教材。朴钟宇(Frank C. Park) IEEE会士......

    2008年在Pasadena举办IEEE ICRA(International Conference on Robotics and Automation)会议期间,我们决定为本科生编写一本机器人学方面的教材。从1996年开始,Frank就拿自己编写的讲义为首尔国立大学的本科生教授机器人运动学的知识;到2008年,这些讲义已演化为本书所涵盖的核心内容。Kevin也一直拿自己的讲义在美国西北大学讲授机器人学导论,其内容来自论文集和教科书。我们相信,如果对机器人机构、规划与控制等主题进行单独研究,或者将其作为其他更传统主题的一部分,我们将失去一个独特而统一的视角。在2008年的会议上,我们注意到市面上尚缺少符合下述特征的教科书:(1)使用统一的框架去处理这些主题,同时辅以大量练习和配图;(2)最重要的是写出一本适用于本科生层次(差不多也是他们人生中第一本)的机器人课程的新教材,其中涉及的先修知......

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