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全新UUV水下自主回收技术潘光,杜晓旭9787030673732
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前言章 绪论1.1 UUV水下回收的意义1.2 UUV回收的分类及国内外研究现状与进展1.2.1 水面舰船回收1.2.2 水下基站回收1.. 水下潜器回收1.3 UUV水下自主回收技术的发展趋势1.3.1 流体干扰计算技术1.3.2 操纵控制技术1.3.3 水下对接导航定位问题参考文献第2章 基于CFD技术的UUV回收过程流体动力计算2.1 CFD理论模型2.1.1 RANS控制方程2.1.2 湍流模型2.1.3 壁面函数2.1.4 数值方法2.2 潜艇扰流对UUV流体动力的干扰2.2.1 计算模型建立及网格划分2.2.2 干扰计算. UUV平行于潜艇纵轴线运动时的流体动力干扰..1 CFD网格生成..2 不同相对速度对流体动力的影响.. 不同间距对流体动力的影响2.4 UUV垂直于潜艇纵轴线运动时的2.4.1 CFD网格生成2.4.2 不同相对速度对流体动力的影响2.4.3 UUV横向靠近潜艇运动时其流体动力的变化2.4.4 UUV横向远离潜艇运动时其流体动力的变化2.5 基于二维模型的UUV在极限流域运动的流场分析2.5.1 计算模型建立及网格生成2.5.2 流场特与计算分析2.6 基于三维模型的UUV在极限流域运动的流场分析2.6.1 计算模型建立及网格生成2.6.2 流场特与计算分析参考文献第3章 基于势流理论的UUV回收过程附加质量计算3.1 势流理论模型3.1.1 数学模型3.1.2 面元法3.2 面元法求解附加质量3.2.1 附加质量导出3.2.2 附加质量基本质3.. 数值方法3.3 流域中UUV附加质量计算3.3.1 单个球体和椭球体附加质量计算3.3.2 UUV附加质量计算3.4 有界流域对UUV附加质量的干扰3.4.1 平壁面对球体附加质量的干扰3.4.2 平壁面对UUV附加质量的干扰3.4.3 圆柱壁面对UUV附加质量的干扰参考文献第4章 UUV回收运动与操纵4.1 UUV空间运动数学模型4.1.1 坐标系与坐标转换矩阵4.1.2 运动学方程4.1.3 动力学方程4.1.4 流体动力4.1.5 六自由度运动模型4.2 流体动力干扰下UUV操纵分析4.2.1 流体动力干扰下UUV纵向操纵分析4.2.2 流体动力干扰下UUV侧向-横滚操纵分析4.3 UUV靠近对接装置运动4.4 UUV进出管安全分析4.4.1 安全分析建模4.4.2 求解过程4.4.3 结果分析参考文献第5章 UUV水下回收导引技术5.1 导引方法5.1.1 尾追法5.1.2 固定提前角法5.1.3 平行接近法5.1.4 比例导引法5.1.5 逐次变提前角导引法5.1.6 导引法5.2 回收导引过程规划5.2.1 导引策略分析5.2.2 初始阵位分析5.. 回收导引的实现5.3 回收导引过程5.3.1 单一导引法回收导引过程5.3.2 组合导引法回收导引过程参考文献第6章 UUV水下回收控制技术6.1 基于声定系统的UUV水下回收控制技术6.1.1 基于USBL系统的回坞定位6.1.2 基于偶极势场的回坞导引与控制6.1.3 自适应非奇异终端滑模跟踪控制6.1.4 分析6.2 基于光学的UUV水下回收控制技术6.2.1 基于光学的水下航行器相对位姿和目标速度估计6.2.2 基于位姿估计的欠驱动UUV光学伺服控制6.. 基于位姿估计的欠驱动UUV光学伺服控制与分析参考文献第7章 波浪对UUV水下回收的影响7.1 波浪概述7.1.1 波浪7.1.2 波浪理论7.1.3 风力、海浪等级表7.2 基于势流理论的波浪力计算7.2.1 海浪线自由面条件7.2.2 线波理论7.. 随机波理论7.2.4 运动物体的波浪扰动力一般计算模型7.2.5 运动物体在规则波中线响应的定解条件7.2.6 UUV波浪扰动力数学模型7.3 基于N-S方程的波浪力计算7.3.1 海浪数学模型的建立7.3.2 三维区域的波浪模拟参考文献第8章 UUV水下回收流体动力测试实验8.1 流体动力测试装置设计要求8.1.1 流体动力测试装置的总体要求8.1.2 流体动力测试装置总体设计方案8.2 流体动力测试装置模型设计8.2.1 UUV模型及回收管模型设计8.2.2 力学传感器的选择及静校8.. 流体动力测试系统装置设计8.3 水下回收流体动力测试装置水池实验8.3.1 实验目的8.3.2 实验设备8.3.3 实验原理8.3.4 实验流程参考文献彩图
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