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全新空间弱撞击对接机构陈传志,陈金宝,聂宏9787566121271
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章 概述1.1 国内外空间对接机构的研究现状1.2 柔顺力控制综述1.3 对接机构综述第2章 弱撞击对接机构及其结构特2.1 概述2.2 弱撞击对接系统. LM的运动学分析2.4 LM捕获系统的工作空间2.5 LM捕获系统的力学能分析第3章 LM的捕获动力学3.1 概述3.2 建模基本设3.3 凯恩方法建立动力学模型3.4 动力学模型的验3.5 LM动力学模型的简化第4章 LM基于速度的阻抗柔顺控制系统4.1 概述4.2 阻抗控制概述4.3 期望阻抗参数的选取准则4.4 阻抗控制中的误差分析4.5 单轴驱动臂基于速度阻抗控制的研究4.6 LM捕获过程柔顺控制的研究第5章 LM的自适应阻抗控制5.1 概述5.2 自适应控制的基本原理5.3 自适应速度阻抗控制器的设计5.4 驱动臂单轴自适应阻抗控制5.5 LM捕获过程的自适应阻抗控制研究参考文献
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