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全新机器人智能运动规划技术祁若龙,张珂 编9787111677451
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前言章 导论1.1 背景及意义1.2 机器人运动规划研究现状及趋势1.2.1 机器人加工对象几何信息非确定轨迹规划研究现状1.2.2 机器人运动动态特非确定轨迹规划研究现状1.. 机器人运动与传感非确定轨迹规划研究现状1.2.4 机器人开放式运动控制与规划平台研究1.3 本章小结第2章 机器人高精度加工几何非确定规划2.1 加工几何非确定测量方法2.2 机器人接触式测量2.2.1 测量加工一体化机器人2.2.2 接触式测量原理2.. 测量适应分析. 五次分段样条拟合..1 三次样条边界估计..2 五次样条拟合2.4 轨迹离散补2.5 加工法向矢量估计2.5.1 伪刀位点法向矢量估计2.5.2 刀位点计算2.6 算法精度测试2.7 本章小结第3章 机器人运动特多目标轨迹规划3.1 引言3.2 关节空间样条描述3.2.1 避障轨迹规划3.2.2 轨迹样条描述3.3 优化参数提取3.3.1 中间点参数3.3.2 参数提取3.3.3 基于快速扩展树的初始估计3.4 遗传算法优化3.4.1 引言3.4.2 适应度指标函数3.4.3 末端轨迹长度计算3.4.4 转矩超限计算3.4.5 关节角增量之和计算3.4.6 干涉检验3.4.7 遗传规则3.5 本章小结第4章 机器人运动与传感误差轨迹规划评估4.1 引言4.2 机器人非确定模型4.2.1 机器人运动非确定模型4.2.2 机器人传感非确定模型4.. 模型线化表示4.3 先验概率估计4.3.1 卡尔曼滤波估计4.3.2 轨迹闭环修正4.3.3 轨迹非确定估计4.4 误差概率几何表示4.4.1 方差几何化过程4.4.2 机器人方差的空间映4.5 轨迹成功概率评估4.5.1 机器人三维碰撞定评估4.5.2 机器人碰撞概率定量计算4.5.3 到达目的点成功概率计算4.6 本章小结第5章 机器人轨迹规划与实验验5.1 引言5.2 机器人运动控制图形平台构建5.2.1 控制系统体系构架5.2.2 实时数据流方法5.. 图形系统方法5.3 机器人离线高精度估计轨迹规划验5.3.1 轨迹规划平台5.3.2 机器人高精度加工实验5.4 机器人运动特多目标轨迹规划验5.4.1 多目标轨迹规划实验5.4.2 轨迹优化过程测试5.4.3 实际避障测试5.5 机器人运动与传感误差轨迹规划验5.5.1 机械臂与实验5.5.2 移动机器人与实验5.6 本章小结参考文献
祁若龙,男,1983年6月生,博士,沈阳建筑大学副教授,硕士导师。大连理工大学机械专业士学;大连理工大学机械制造及其自动化专业硕士;大学模式识别与智能系统专业博士。
《机器人智能运动规划技术》是在中国空间站建设项目、航空航天重大基础研究项目、型号研制和自然的支持下,在多年研究成果的基础上将具有前沿的非确定理论、*优化理论和现代机器人智能决策相融合,结合实际工程应用编写而成的。 《机器人智能运动规划技术》的使用对象是机器人方向、机械工程、自动化学科的生、和具有一定专业知识的科技工作者。 项目详见后(总装备部“中国空间站空间科学手套箱系统研制”、科技重大专项(2010ZX04007-11)、重点研发计划(2016YFB1100502)、自然科学(51775542)、中国博士后(2019M651145)、辽宁省自然科学“基于人工智能的机器人自主运动决策技术研究”(2019-ZD-0063)、机器人学重点实验室开放课题(2019-O21))。
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