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  • 全新机器人智能运动规划技术祁若龙,张珂 编9787111677451
  • 正版
    • 作者: 祁若龙,张珂 编著 | 祁若龙,张珂 编编 | 祁若龙,张珂 编译 | 祁若龙,张珂 编绘
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2021-05-01
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  • 商品参数
    • 作者: 祁若龙,张珂 编著| 祁若龙,张珂 编编| 祁若龙,张珂 编译| 祁若龙,张珂 编绘
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2021-05-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:129000
    • 页数:240
    • 开本:32开
    • ISBN:9787111677451
    • 版权提供:机械工业出版社
    • 作者:祁若龙,张珂 编
    • 著:祁若龙,张珂 编
    • 装帧:平装
    • 印次:1
    • 定价:59.00
    • ISBN:9787111677451
    • 出版社:机械工业出版社
    • 开本:32开
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2021-05-01
    • 页数:240
    • 外部编号:1202351822
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    前言

    章 导论

    1.1 背景及意义

    1.2 机器人运动规划研究现状及趋势

    1.2.1 机器人加工对象几何信息非确定轨迹规划研究现状

    1.2.2 机器人运动动态特非确定轨迹规划研究现状

    1.. 机器人运动与传感非确定轨迹规划研究现状

    1.2.4 机器人开放式运动控制与规划平台研究

    1.3 本章小结

    第2章 机器人高精度加工几何非确定规划

    2.1 加工几何非确定测量方法

    2.2 机器人接触式测量

    2.2.1 测量加工一体化机器人

    2.2.2 接触式测量原理

    2.. 测量适应分析

    . 五次分段样条拟合

    ..1 三次样条边界估计

    ..2 五次样条拟合

    2.4 轨迹离散补
    2.5 加工法向矢量估计

    2.5.1 伪刀位点法向矢量估计

    2.5.2 刀位点计算

    2.6 算法精度测试

    2.7 本章小结

    第3章 机器人运动特多目标轨迹规划

    3.1 引言

    3.2 关节空间样条描述

    3.2.1 避障轨迹规划

    3.2.2 轨迹样条描述

    3.3 优化参数提取

    3.3.1 中间点参数

    3.3.2 参数提取

    3.3.3 基于快速扩展树的初始估计

    3.4 遗传算法优化

    3.4.1 引言

    3.4.2 适应度指标函数

    3.4.3 末端轨迹长度计算

    3.4.4 转矩超限计算

    3.4.5 关节角增量之和计算

    3.4.6 干涉检验

    3.4.7 遗传规则

    3.5 本章小结

    第4章 机器人运动与传感误差轨迹规划评估

    4.1 引言

    4.2 机器人非确定模型

    4.2.1 机器人运动非确定模型

    4.2.2 机器人传感非确定模型

    4.. 模型线化表示

    4.3 先验概率估计

    4.3.1 卡尔曼滤波估计

    4.3.2 轨迹闭环修正

    4.3.3 轨迹非确定估计

    4.4 误差概率几何表示

    4.4.1 方差几何化过程

    4.4.2 机器人方差的空间映

    4.5 轨迹成功概率评估

    4.5.1 机器人三维碰撞定评估

    4.5.2 机器人碰撞概率定量计算

    4.5.3 到达目的点成功概率计算

    4.6 本章小结

    第5章 机器人轨迹规划与实验验

    5.1 引言

    5.2 机器人运动控制图形平台构建

    5.2.1 控制系统体系构架

    5.2.2 实时数据流方法

    5.. 图形系统方法

    5.3 机器人离线高精度估计轨迹规划验

    5.3.1 轨迹规划平台

    5.3.2 机器人高精度加工实验

    5.4 机器人运动特多目标轨迹规划验

    5.4.1 多目标轨迹规划实验

    5.4.2 轨迹优化过程测试

    5.4.3 实际避障测试

    5.5 机器人运动与传感误差轨迹规划验

    5.5.1 机械臂与实验

    5.5.2 移动机器人与实验

    5.6 本章小结

    参考文献

    祁若龙,男,1983年6月生,博士,沈阳建筑大学副教授,硕士导师。大连理工大学机械专业士学;大连理工大学机械制造及其自动化专业硕士;大学模式识别与智能系统专业博士。

    《机器人智能运动规划技术》是在中国空间站建设项目、航空航天重大基础研究项目、型号研制和自然的支持下,在多年研究成果的基础上将具有前沿的非确定理论、*优化理论和现代机器人智能决策相融合,结合实际工程应用编写而成的。    《机器人智能运动规划技术》的使用对象是机器人方向、机械工程、自动化学科的生、和具有一定专业知识的科技工作者。 项目详见后(总装备部“中国空间站空间科学手套箱系统研制”、科技重大专项(2010ZX04007-11)、重点研发计划(2016YFB1100502)、自然科学(51775542)、中国博士后(2019M651145)、辽宁省自然科学“基于人工智能的机器人自主运动决策技术研究”(2019-ZD-0063)、机器人学重点实验室开放课题(2019-O21))。

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