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全新柔索驱动并联机器人:设计、建模与控制袁晗9787560392059
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章 绪论1.1 柔索驱动并联机器人的概念与发展1.2 柔索驱动并联机器人的国内外研究现状1.3 柔索驱动并联机器人的相关应用1.4 本书的内容安排第2章 柔索驱动并联机器人结构设计2.1 系统的一般结构形式2.2 高精度绳索驱动模组设计. 高精度绳索驱动模组测试2.4 高集成度一体化机器人系统设计2.5 动锚点座机器人系统设计2.6 本章小结第3章 柔索驱动并联机器人运动学3.1 系统坐标系建立与参数描述3.2 机器人逆运动学3.3 机器人正运动学3.4 正运动学的区间分析解法3.5 运动学分析举例3.6 本章小结第4章 柔索驱动并联机器人运动学标定4.1 运动学标定的基本概念4.2 运动学标定的一般原理及分类4.3 基于激光跟踪仪的外部标定方法4.4 基于倾角计的外部标定方法4.5 机器人自标定方法4.6 运动学标定举例分析4.7 本章小结第5章 柔索驱动并联机器人静力学5.1 考虑弹变形的柔索建模方法5.2 “运动学-静力”合建模方法5.3 基于能量法的静力学通解5.4 静态刚度建模与定位误差分析5.5 考虑绳索悬垂的力分布方法5.6 静态分析举例5.7 静态实验和静态刚度分析5.8 本章小结第6章 动态刚度矩阵及柔索驱动并联机器人动力学6.1 同时考虑质量和弹的柔索动力学建模6.2 基于动态刚度矩阵法的系统动力学建模6.3 “柔索-动平台”耦合振动分析6.4 动力学分析举例6.5 动力学轨迹实验和动态刚度分析6.6 本章小结第7章 柔索驱动并联机器人控制7.1 力/位混合控制模型7.2 力柔顺控制模型7.3 基于柔顺控制的微重力环境模拟7.4 系统控制硬件的一般组成7.5 控制分析举例7.6 柔索驱动并联机器人实验7.7 本章小结参考文献名词索引附表 符号解释附录 部分彩图
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