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  • 全新柔索驱动并联机器人:设计、建模与控制袁晗9787560392059
  • 正版
    • 作者: 袁晗著 | 袁晗编 | 袁晗译 | 袁晗绘
    • 出版社: 哈尔滨工业大学出版社
    • 出版时间:2023-03-01
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    • 作者: 袁晗著| 袁晗编| 袁晗译| 袁晗绘
    • 出版社:哈尔滨工业大学出版社
    • 出版时间:2023-03-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:255000
    • 页数:188
    • 开本:16开
    • ISBN:9787560392059
    • 版权提供:哈尔滨工业大学出版社
    • 作者:袁晗
    • 著:袁晗
    • 装帧:平装
    • 印次:1
    • 定价:48.00
    • ISBN:9787560392059
    • 出版社:哈尔滨工业大学出版社
    • 开本:16开
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2023-03-01
    • 页数:188
    • 外部编号:1203102157
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    章 绪论

    1.1 柔索驱动并联机器人的概念与发展

    1.2 柔索驱动并联机器人的国内外研究现状

    1.3 柔索驱动并联机器人的相关应用

    1.4 本书的内容安排



    第2章 柔索驱动并联机器人结构设计

    2.1 系统的一般结构形式

    2.2 高精度绳索驱动模组设计

    . 高精度绳索驱动模组测试

    2.4 高集成度一体化机器人系统设计

    2.5 动锚点座机器人系统设计

    2.6 本章小结



    第3章 柔索驱动并联机器人运动学

    3.1 系统坐标系建立与参数描述

    3.2 机器人逆运动学

    3.3 机器人正运动学

    3.4 正运动学的区间分析解法

    3.5 运动学分析举例

    3.6 本章小结



    第4章 柔索驱动并联机器人运动学标定

    4.1 运动学标定的基本概念

    4.2 运动学标定的一般原理及分类

    4.3 基于激光跟踪仪的外部标定方法

    4.4 基于倾角计的外部标定方法

    4.5 机器人自标定方法

    4.6 运动学标定举例分析

    4.7 本章小结



    第5章 柔索驱动并联机器人静力学

    5.1 考虑弹变形的柔索建模方法

    5.2 “运动学-静力”合建模方法

    5.3 基于能量法的静力学通解

    5.4 静态刚度建模与定位误差分析

    5.5 考虑绳索悬垂的力分布方法

    5.6 静态分析举例

    5.7 静态实验和静态刚度分析

    5.8 本章小结



    第6章 动态刚度矩阵及柔索驱动并联机器人动力学

    6.1 同时考虑质量和弹的柔索动力学建模

    6.2 基于动态刚度矩阵法的系统动力学建模

    6.3 “柔索-动平台”耦合振动分析

    6.4 动力学分析举例

    6.5 动力学轨迹实验和动态刚度分析

    6.6 本章小结



    第7章 柔索驱动并联机器人控制

    7.1 力/位混合控制模型

    7.2 力柔顺控制模型

    7.3 基于柔顺控制的微重力环境模拟

    7.4 系统控制硬件的一般组成

    7.5 控制分析举例

    7.6 柔索驱动并联机器人实验

    7.7 本章小结

    参考文献

    名词索引

    附表 符号解释

    附录 部分彩图

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