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全新焊接机器人技术与系统黎文航,陈书锦,王加友9787111714903
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前言章焊接机器人概述1.1焊接自动化与焊接机器人1.2焊接机器人的发展1.2.1工业机器人发展历程1.2.2焊接机器人的发展历程1..焊接机器人的发展趋势1.3焊接机器人的结构1.3.1工业机器人的组成1.3.2焊接机器人的组成1.4工业机器人能参数1.5焊接机器人的分类1.5.1按机器人结构分类1.5.2按机器人控制方式分类1.6焊接机器人的特点1.7焊接机器人的安全作1.8学习本书的目的和要求1.9复习思考题第2章焊接机器人的软件2.1焊接离线编程软件2.2ABB RobotStudio机器人软件2.2.1RobotStudio功能简介2.2.2软件安装2..软件环境简介.焊接机器人虚拟..1焊接机器人虚拟构建..2焊接机器人虚拟作..焊接机器人虚拟示教器作2.4复习思考题第3章机器人运动学3.1运动学基础3.1.1机器人工作站中的坐标系3.1.2工业机器人位姿描述3.2齐次变换及运算3.2.1纯平移变换的表示3.2.2纯绕轴旋转变换的表示3..复合变换的表示3.2.4相对于运动坐标系的变换3.3机器人的正逆运动学3.3.1机器人正运动学方程的D-H表示法3.3.2机器人的逆运动学解3.3.3机器人的退化和灵巧特3.4微分运动和速度3.4.1雅可比矩阵3.4.2坐标系的微分运动3.4.3机器人的微分运动3.5机器人机械臂动力学3.6RobotStudio中构建常用坐标系3.6.1工件坐标系的构建3.6.2工具坐标系的构建3.6.3工具数据的构建3.7复习思考题第4章机器人驱动器与轨迹规划4.1驱动器基本原理4.1.1液压驱动器4.1.2气压驱动器4.1.3电气驱动器4.2轨迹规划4.2.1轨迹规划的基本原理4.2.2目标点的获取4..机器人关节变化的函数值4.2.4焊接规划4.3复习思考题第5章焊接机器人编程5.1机器人编程概述5.2数据类型5.3编程指令5.4示教编程5.4.1示教编程的准备5.4.2示教器编程5.5离线编程5.6复习思考题第6章机器人传感器技术6.1机器人常用传感器的分类6.2机器人内部传感器6.2.1位移传感器6.2.2角数字编码器6.3机器人外部传感器6.3.1外部传感器结构与接口6.3.2力或力矩传感器6.3.3触觉传感器6.3.4接近觉传感器6.3.5焊接电弧传感器6.3.6焊接机器人接触传感器6.3.7视觉传感器6.4ABB虚拟监控6.4.1防碰撞检测6.4.2TCP跟踪6.5复习思考题第7章焊接机器人的通信与系统集成7.1焊接机器人系统集成流程7.2ABB机器人的通信方式7.2.1ABB常用的通信方式及特点7.2.2机器人系统集成常用通信方式7.3机器人系统的连接7.4焊接机器人系统的设置7.4.1机器人I/O信号的处理7.4.2编程7.5复习思考题第8章焊接机器人的配置8.1焊接机器人的效益分析8.2焊接自动化方式的选择——适度自动化8.3焊接机器人的厂商和配置8.3.1机器人制造和集成厂商8.3.2焊接机器人配置方式8.4焊接机器人机械臂的选择8.5弧焊机器人系统焊接装备的选择8.5.1弧焊电源的选择8.5.2送丝机的选择8.6点焊机器人系统焊接装备的选择8.7外围设备8.7.1工作台变位机8.7.2机器人移动装置8.8复习思考题第9章焊接机器人工作站9.1简易焊接机器人工作站9.1.1简易弧焊机器人工作站9.1.2简易点焊机器人工作站9.2变位机与焊接机器人组合的工作站9.2.1回转工作台+弧焊机器人工作站9.2.2旋转-倾斜变位机+弧焊机器人工作站9..导轨多工位机器人工作站9.2.4翻转变位机+弧焊机器人工作站9.2.5焊接机器人与周边设备协调运动的工作站9.3双机器人协调运动的工作站9.3.1ABB虚拟环境机器人系统的构建9.3.2示教目标点9.3.3焊接路径的构建9.4焊接机器人工作站实例9.4.1实例背景9.4.2机器人工作站构建9.4.3焊接机器人编程9.4.4焊接工艺试验9.5安全措施9.6复习思考题参考文献
焊接机器人约占工业机器人应用总量的40%,是智能制造的重体。焊接机器人产业蓬勃发展,对焊接人才培养提出新需求。本书可以帮焊接相关专业生掌握焊接机器人的基本原理和应用技术,初步具备应用焊接机器人的能力。 全书共分为9章,内容包括焊接机器人概述、焊接机器人的软件、机器人运动学、机器人驱动器与轨迹规划、焊接机器人编程、机器人传感器技术、焊接机器人的通信与系统集成、焊接机器人的配置、焊接机器人工作站等内容。本书还利用ABB公司的RobotStudio软件实现相关技术的和应用,解决了机器人系统建设成本高、机器人教学理论脱离实践、机器人操作存在安全隐患等问题,并便于实现虚拟式、案例式、项目式教学。 本书可作为大学“焊接技术与工程”“材料成型及控制工程”(焊接方向)等专业相关课程的教材、硕士“材料加工工程”专业相关课程的参考资料、焊接的培训教材,还可以作为焊接及相关学科教师和工程技术人员从事科研与技术开发工作的参考书。
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