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全新软体机器人导力,王世强9787302601388
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章绪论1.1什么是软体机器人1.2软体机器人的起源及发展习题第2章软体机器人的驱动与传感2.1软体驱动2.1.1流体驱动2.1.2线缆驱动2.1.3形状记忆材料驱动2.1.4电活聚合物驱动2.2软体传感2.2.1软体传感技术2.2.2软体传感研究进展2..软体传感的挑战.驱动传感一体化习题第3章软体机器人的材料、设计与制造3.1软体材料3.1.1弹体3.1.2水凝胶3.1.3形状记忆聚合物3.1.4电活聚合物3.1.5液态金属3.2软体力学与结构设计3.3软体机器人变刚度3.3.1基于拮抗原理变刚度3.3.2基于阻塞原理变刚度3.3.3基于低熔点合金变刚度3.3.4基于电流变液或磁流变液变刚度3.3.5基于形状记忆材料变刚度3.4软体机器人制造方法3.4.1浇筑成型3.4.2形状沉积制造3.4.33D打印习题第4章软体机器人的建模与控制4.1运动学建模4.1.1几何模型4.1.2力学模型4.2动力学建模4.2.1欧拉-拉格朗日方程4.2.2软体机器人动力学建模方法4..未来挑战4.3软体机器人控制方法4.3.1基于模型的静态控制器4.3.2无模型静态控制器4.3.3基于模型的动态控制器4.3.4无模型动态控制器4.3.5讨论习题第5章软体机器人的应用5.1仿生、特种与特别环境5.1.1仿生软体机器人5.1.2仿生水下软体机器人5.2抓取、操作与可穿戴习题第6章软体机器人未来展望6.1材料、设计与制造6.2驱动与传感6.3建模与控制习题参考文献
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