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全新群机器人协调控制薛颂东 著9787568170
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章引言1.1研究背景1.2群机器人研究综述1.2.1相关概念1.2.2系统特征1..判别准则1.2.4自然启发1.2.5通信交互1.2.6协调控制1.2.7智能涌现1.2.8典型应用1.3本书结构第2章群机器人系统建模2.1一般建模要求2.2常规建模方法2.2.l基于传感器一执行器建模法2.2.2微观建模法2..宏观建模法2.2.4基于拟态物理学建模法2.2.5元胞自动机建模法.常规建模法述评2.4扩展微粒群算法建模法2.4.1微粒群算法2.4.2群机器人目标搜索与微粒群算法的映2.4.3相关概念2.4.4扩展微粒群算法模型的形式化表示第3章理想条件下的群机器人目标搜索3.1成员机器人控制器结构3.2扩展微粒群算法模型要素分解3.2.1搜索环境3.2.2搜索主体3.3控制策略3.3.1系统建模3.3.2算法描述3.43.4.1参数设置3.4.2能指标3.4.3结果与讨论3.5总结第4章相对定位机制下的群机器人目标搜索4.1自主移动机器人定位研究述评4.1.1定位4.1.2相对定位4.1.3群机器人定位4.2相对定位机制下的群机器人系统建模4.2.1有限检测能力与认知4.2.2局部交互与社会4..相对位置描述4.3控制算法4.3.l设4.3.2算法描述4.44.4.l参数设置4.4.2结果与讨论4.5总结第5章异步通信条件下的群机器人目标搜索5.1微粒群算法串并行研究述评5.2微粒群算法特分析5.2.1算法概要5.2.2算法特5..时间经济与算法效率分析5.3群机器人的并行异步控制5.3.1系统建模5.3.2群机器人异步并行控制特点5.3.3基于进化位置的异步通信策略5.3.4算法描述5.45.4.1参数设置5.4.2基于固定通信周期原則的异步通信策略5.4.3基于进化位置原则的异步通信策略5.4.4结果与讨论5.5总结第6章运动学特约束下的群机器人目标搜索6.1机器人避碰规划研究述评6.2机器人的运动控制6.2.l机器人建模6.2.2群机器人建模6.3群机器人避碰规划6.3.1人工势场法6.3.2群机器人避碰规划6.3.3人工势场法与微粒群算法的集成6.3.4算法描述6.46.4.1机器人的局部坐标系6.4.2能指标6.4.3环境构建6.4.4参数设置6.4.5结果与讨论6.5总结第7章多源信号融合条件下的群机器人目标搜索7.1复杂搜索环境与信号传播7.2系统建模7.2.1机器人行为规則7.2.2定位机制下的系统模型7.3信号感知7.3.1瓦斯气体信号7.3.2频电磁波信号7.3.3呼救声音信号7.3.4信号传播环境建模7.4异类信号融合7.4.l虚拟通信7.4.2信息熵7.4.3加权融合7.4.4算法描述7.57.5.1信号发生7.5.2测点布置7.5.3参数设置7.5.4结果与讨论7.6总结第8章要求动态任务分工的群机器人目标搜索8.1多目标搜索研究述评8.2问题描述8.3基于响应阈值的任务分工原理8.3.1多任务分工模型8.3.2任务激励8.4带闭环调节的动态任务分工8.4.1个化任务集构造8.4.2个化任务集维护8.4.3意向目标生成8.4.4子群联盟缔结8.4.5子群联盟框架內的机器人协同8.4.6机器人位置评估8.4.7机器人资源配置水平度量8.4.8子群联盟內优势地位评估8.4.9任务分工的动态调节8.4.10任务分工的鲁棒8.5算法描述8.68.6.1结果8.6.2讨论8.7总结第9章考虑行为协同的群机器人目标搜索9.1群机器人行为协同研究述评9.2粗粒度协同模式9.2.1合作协同9.2.2竞争协同9.3协同策略9.3.l粗粒度协同9.3.2细粒度协同9.4算法描述9.59.5.1参数设置与评价指标9.5.2结果与讨论9.6总结参考文献
薛颂东,男,博士,太原科技大学副教授、硕士生导师,英国萨里大学(UniverSityofSurrey)访问学者。于兰州理工大学控制理论与控制工程专业,主要从事群机器人、智能计算等领域的教学和科研工作。先后承担和参加自然科学及省部级科研项目10余项,发表50余篇,获群机器人领域的发明、计算机软件著作权和山西省科技进步二等奖各一项。
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